[发明专利]物品移载装置及物品输送设备

权利要求书

1.一种物品移载装置，所述物品移载装置使物品沿着移载方向移动，具备：

抵接部件，所述抵接部件沿着前述移载方向移动，由此与物品抵接，使该物品移动；

驱动机构，所述驱动机构具有用来使前述抵接部件沿着前述移载方向运动的马达；

驱动控制部，所述驱动控制部控制前述驱动机构的动作；

其特征在于，

前述驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着前述第1控制，进行第2控制，

在所述第1控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助前述马达而运动的前述抵接部件施加引起前述马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述马达赋予容许前述实际的旋转速度成为在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度以下的指令值。

2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

3.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为零。

4.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部进行以下控制作为前述第2控制：持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第2目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第2目标旋转速度；

在进行前述第2控制的期间中，将前述第2目标旋转速度设定为与在满足前述外力施加条件的时间点下的前述第1目标旋转速度相同的速度。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部如果在进行前述第2控制时、满足前述第2控制的结束条件，则接着前述第2控制，进行第3控制，在所述第3控制中，持续地进行向前述马达赋予与前述实际的旋转速度和第3目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使前述实际的旋转速度接近于前述第3目标旋转速度。

6.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

如果从开始前述第2控制起经过的时间成为设定期间，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

7.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

如果进行前述第2控制时的前述马达的前述实际的旋转速度成为设定速度，则前述驱动控制部判定出满足前述第2控制的前述结束条件。

8.如权利要求5所述的物品移载装置，其特征在于，

前述驱动控制部将开始前述第3控制时的前述第3目标旋转速度设定为与在满足前述第2控制的前述结束条件的时间点下的前述实际的旋转速度相同的速度。

9.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

如果前述抵接部件移动并到达基于预想与物品的抵接的预想抵接位置设定的目标位置，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。

10.如权利要求1～4中任一项所述的物品移载装置，其特征在于，

如果前述马达的转矩成为既定转矩以上，则前述驱动控制部判定出满足前述外力施加条件。