[发明专利]特征提取方法、运动状态估计方法以及运动状态估计装置

权利要求书

1.一种特征信息提取方法，包括：

获取场景的连续帧图像；

预测当前帧图像的特征点；

将所述当前帧图像分为多个区域，对所述多个区域中的每一个区域分配预测特征点的阈值数目；

基于所述当前帧图像，确定所述多个区域中的每一个区域中的检测特征点的检测数目；

在存在其中所述检测数目小于所述阈值数目的待增强区域的情况下，对所述待增强区域的当前帧图像执行分级增强处理，以获得增强的当前帧图像，并且基于所述增强的当前帧图像，确定所述检测数目；以及

在不存在其中所述检测数目小于所述阈值数目的所述待增强区域的情况下，确定所述检测特征点以及与其对应的所述分级增强处理的增强级别作为所述当前帧图像的所述特征信息。

2.一种运动状态估计方法，包括：

利用图像捕获设备获取场景的连续帧图像；

提取当前帧图像的特征信息；

匹配所述当前帧图像的特征信息与所述当前帧图像的前一帧图像的特征信息；以及

基于匹配的所述特征信息，执行所述图像捕获设备的运动状态估计，

其中，所述提取当前帧图像的特征信息包括

预测所述当前帧图像的特征点；

将所述当前帧图像分为多个区域，对所述多个区域中的每一个区域分配预测特征点的阈值数目；

基于所述当前帧图像，确定所述多个区域中的每一个区域中的检测特征点的检测数目；

在存在其中所述检测数目小于所述阈值数目的待增强区域的情况下，对所述待增强区域的当前帧图像执行分级增强处理，以获得增强的当前帧图像，并且基于所述增强的当前帧图像，确定所述检测数目；以及

在不存在其中所述检测数目小于所述阈值数目的待增强区域的情况下，确定所述检测特征点以及与其对应的所述分级增强处理的增强级别作为所述当前帧图像的所述特征信息。

3.如权利要求2所述的运动状态估计方法，其中所述匹配所述当前帧图像的特征信息与所述当前帧图像的前一帧图像的特征信息包括：

对所述当前帧图像的特征信息与所述当前帧图像的前一帧图像的特征信息中包括的所有检测特征点执行匹配，获得所述检测特征点的匹配对集合；

移除所述匹配对集合中的重复匹配对，获得分级匹配对集合；

基于与所述匹配对中的所述检测特征点对应的所述分级增强处理的增强级别，为所述匹配对分配权重。

4.如权利要求3所述的运动状态估计方法，其中所述基于匹配的所述特征信息，执行所述图像捕获设备的运动状态估计包括：

基于所述匹配对以及所述权重，执行所述图像捕获设备的运动状态估计。

5.如权利要求3或4所述的运动状态估计方法，其中所述移除所述匹配对集合中的重复匹配对包括：

在检测特征点出现在所述匹配对集合中的多个匹配对的情况下，所述多个匹配对具有对应于所述检测特征点对应的所述分级增强处理的增强级别的匹配级别，在所述分级匹配对集合中，仅保留具有最低匹配级别的匹配对。

6.如权利要求3或4所述的运动状态估计方法，其中所述基于与所述匹配对中的所述检测特征点对应的所述分级增强处理的增强级别，为所述匹配对分配权重包括：

基于所述匹配对中的所述检测特征点的所述增强级别之间的级别差以及所述增强级别的级别和，为所述匹配对分配权重。

7.如权利要求3或4所述的运动状态估计方法，其中所述预测所述当前帧图像的特征点包括：

基于所述前一帧图像的特征信息和运动状态，预测所述当前帧图像的特征点。