[发明专利]通过智能终端控制机器人的方法

说明书

本发明公开了一种通过智能终端控制机器人的方法，包括：在智能终端上下载并打开遥控器软件，建立遥控器软件与机器人之间的无线连接；在遥控器软件的模拟摇杆界面中显示与当前连接的机器人类型相匹配的模拟摇杆图像；在模拟摇杆界面中，通过拖动虚拟摇杆标志对模拟摇杆图像进行控制，向机器人发送相应的动作信号；机器人对接收到的动作信号进行判断及解析，根据解析出来的动作信号执行相应的动作。本发明，通过升级模拟摇杆界面来添加不同的模拟摇杆图像，通过切换模拟摇杆图像来控制不同类型的机器人，避免了针对不同类型机器人重新开发遥控装置的工作量，实现了以较低的成本和较高的效率对多种类型机器人的无线控制。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及通过智能终端控制机器人的方法。

背景技术

现有的对机器人的遥控操作主要是使用专用遥控器与机器人建立连接后，通过专用遥控器上面的按键或摇杆控制机器人前进、后退、转身及手臂动作等。但是，由于机器人包括很多种类，要想控制不同类型的机器人就需要针对每种类型的机器人开发专用的遥控器组件，这种方式导致制作成本较高而且适应性不足，如果机器人本身进行了改造升级或推出新设备之后，原来的遥控器硬件则很容易无法满足对新机器人的操作，而且遥控器一般只适用于近距离的操作，无法实现通过互联网对机器人进行遥控。

有鉴于此，急需一种控制机器人的新方法，能够实现以较低的成本和较高的效率对多种类型的机器人进行无线控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种控制机器人的新方法，能够实现以较低的成本和较高的效率对多种类型的机器人进行无线控制。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供一种通过智能终端控制机器人的方法，包括以下步骤：

在智能终端上下载并打开遥控器软件，建立遥控器软件与机器人之间的无线连接；

在遥控器软件的模拟摇杆界面中显示与当前连接的机器人类型相匹配的模拟摇杆图像；

在模拟摇杆界面中，通过拖动虚拟摇杆标志对模拟摇杆图像进行控制，向机器人发送相应的动作信号；

机器人对接收到的动作信号进行判断及解析，根据解析出来的动作信号执行相应的动作。

在上述技术方案中，通过升级所述模拟摇杆界面来添加不同的所述模拟摇杆图像；

通过切换所述模拟摇杆图像来控制不同类型的所述机器人，所述机器人包括但不限于机械臂、人形机器人和多足机器人。

在上述技术方案中，所述动作信号包括但不限于：每一帧各关节旋转角度与移动位置、每一帧各足末端相对于足坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于机身中心坐标系的坐标位置、每一帧各足末端相对于虚拟场地平面坐标系的坐标位置、各足独立周期在起止时间内的坐标位置列表以及头部旋转信号。

在上述技术方案中，所述足坐标系为以每足根部与机身连接点为坐标原点，经坐标原点的机身切线为X轴，以坐标原点与机身圆心点的连接延长线为Y轴、经坐标原点垂直于X轴和Y轴的轴为Z轴的坐标系；

所述机身中心坐标系为以所述机器人的机身圆心点为坐标原点，经所述坐标原点平行于机身平面并垂直于所述机器人头部的摄像头所在平面的连接线为Y轴，经所述坐标原点并垂直于Y轴方向的轴为X轴，经所述坐标原点并垂直于机身平面的轴为Z轴建立起来的坐标系。

在上述技术方案中，通过坐标变换算法建立所述足坐标系与所述机身中心坐标系的对应关系具体包括以下步骤：

通过机器人旋转得到机身中心坐标系(x，y)在足坐标系中的坐标(x’，y’)为：

其中，θ为机身圆心点和机器人头部摄像头方向的连线与机身圆心点和足根部在机身连接点连线的夹角；