[实用新型]一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人。

背景技术

近年来随着国内水平的提高，清洁机器人已经渐渐走进了千家万户，逐渐成为人们日常生活中不可或缺的清洁帮手。目前市场上的清洁机器人虽然可以较好的完成室内的清洁任务，但对于室内定位技术与路径的规划仍然不够完善。在障碍物杂多的环境下，清洁过程中不可避免的会造成部分区域重复清洁，甚至遗漏清洁区域。

在城市人们工作日益繁忙的今天，对于房子的安防监控也已经逐渐引起了人们的重视。但单一的摄像头监控只能完成特定区域的监控，单一的安防检测仪器不够智能，纯粹的安防机器人又成本较高。

本实用新型通过对传统清洁机器人技术的改进，并在其上加载安防检测模块及摄像头进行实时监控，可以提高清洁机器人的智能清洁程度，扩大清洁机器人的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人，包括底盘和将底盘罩住的外壳，在底盘的底部安装有行走装置；在底盘的顶面安装有红外避障模块、一氧化碳及火焰检测模块、LN驱动模块、摄像头模块、电子陀螺仪及加速传感器模块、STM核心控制模块、超声波模块；且STM核心控制模块分别与红外避障模块、一氧化碳及火焰检测模块、LN驱动模块、摄像头模块、电子陀螺仪及加速传感器模块与超声波模块对应连接，其中LN驱动模块与行走装置驱动连接；在底盘的底面对称安装两个毛刷，且两个毛刷分别与设置在底盘上的电机连接；位于两个毛刷之间的底盘上开设有集尘口，集尘口通过导管与吸尘装置连接，且吸尘装置与集尘盒连接。

优选的，行走装置包括万向轮和两个滚轮；万向轮位于底盘的一端，两个滚轮位于底盘的另一端，且两个滚轮分布在底盘的两侧。

优选的，两个滚轮上均套装底轮外壳，且底轮外壳与底盘固定连接；在底盘远离万向轮的一端设有机器人后部塑料保护层；万向轮通过传动机构与LN驱动模块连接。

优选的，一氧化碳及火焰检测模块与红外避障模块位于底盘的一端；红外避障模块为两个，且关于一氧化碳及火焰检测模块对称设置；一氧化碳及火焰检测模块与红外避障模块贯穿外壳并裸露在外壳外侧，且超声波模块安装在底盘的底面靠近一氧化碳及火焰检测模块的一端。

优选的，集尘盒位于集尘盒外壳内，且集尘盒外壳固定设置在底盘上。

优选的，集尘盒内通过固定装置安装紫外线杀菌灯，紫外线杀菌灯与STM核心控制模块对应连接。

优选的，还包括机器人开关按钮，且开关按钮与STM核心控制模块对应连接。

本实用新型提出的一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人，采用航迹推算法作为清洁机器人室内定位技术，利用陀螺仪、电子罗盘、里程编码器等描述自身机体运动状态的传感器，以加速度、速度、位移和角加速度、角速度、角度、为研究对象，通过二维运动学框架下的数学模型自行推算机器人的行进轨迹。以单元域分割法和神经网络法相结合，再配合以特征地图和栅格地图相结合的构建地图方法来实现对环境的构建和路径规划。此外，鉴于清洁机器人的工作特性，将摄像头、一氧化碳检测模块、火焰检测模块搭载于扫地机器人上，通过联合滤波算法结合经典Kalman滤波系统算法进行多传感器信息融合，可进行室内的险情检测及实时监控，使清洁机器人的功能更加智能强大。

本实用新型针对清洁机器人的工作特性，在清洁机器人前端加载紫外线杀菌灯，在其进行清扫工作时开启，对室内环境进行进一步的清洁工作。搭载了一氧化碳气体检测模块为MQ-7一氧化碳气体检测模块，火焰检测模块，用于对室内常见的险情进行检测，防止事故的发生。搭载了语音模块，当在室内环境检测到明火或者一氧化碳气体超过规定浓度时，语音模块就马上发出警报信息，提醒主人马上消除隐患，防止事故的发生。前端搭载了摄像头，并通过wifi模块进行数据传输，便于主人在外时对屋内情况进行实时监控。搭载了HC-SR501人体红外感应模块，用于在检测范围内检测有无人体的存在。当在检测范围内检测到人体时，清洁机器人开启摄像头监控功能。本实用新型运用联合滤波算法结合经典Kalman滤波系统算法进行多传感器信息融合，使数据的采集估计与处理更加准确。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种室内SLAM险情检测与监控一体化智能清洁机器人的结构俯视图；