[实用新型]一种仿人机械手电气控制系统

权利要求书

1.一种仿人机械手电气控制系统，其特征在于：所述仿人机械手电气控制系统以STC15F204EA（101）单片机为控制核心，通过信号采集模块（1）采集检测机械手的运动位移量及对被抓物体的夹紧力的大小，转化为相应的电压信号，反馈给单片机运算得出机械手指运动位移量并发出指令给驱动器（201）,带动微电机运转,实现机械手对物体的良好抓握。

2.根据权利要求1所述一种仿人机械手电气控制系统，其特征在于信号采集模块（1）包括单片机STC15F204EA（101）、位移传感器（102）、力矩传感器（103）、测量电压表（104）、电源及数据输入控制线路，此信号采集电路的工作过程为传感器检测手指运动位移量和对被抓物体的夹紧力大小的变化，通过滑动变阻器将此模拟信号传递给单片机STC15F204EA（101）的P1端口，P1.6和P1.7两个端口为位移传感器AD采样输入端口，其中P1.6端口作为采样基准电压,P1.7端口作为位移传感器（102）采样输入；P1．4和P1．5两个端口为力矩传感器（103）AD采样输入端口,其中P1．4端口作为采样基准电压,P1．5端口作为力矩传感器（103）采样输入；所选用单片机STC15F204EA（101）自带8路高速A/D转换功能，无需在系统再搭建模数转换电路，安装一块电压表（104）可直观的读到电压值，对比采集到的电压信号和基准电压值是否一致；VCC和GND分别接电源和地线，以实现给单片机STC15F204EA（101）工作供电；并联两个电容器具有储能作用，以便单片机掉电后提供短时持续电能，以便完成数据存储。

3.根据权利要求1所述一种仿人机械手电气控制系统，其特征在于所述的单片机STC15F204EA（101）可以控制驱动器L293(201)驱动两台微电机，驱动系统（2）选择的驱动器L293（201）是ST公司生产的一种高电压、小电流电机驱动芯片，该芯片可以驱动两台直流电机，PWM信号端P1控制电机M1速度，PWM信号端P2控制电机M2速度;具体的工作过程是驱动器L293（201）引脚P1、P2可用于接收单片机P3.0端口和P3.2端口输出的PWM脉宽调制信号以实现对电机进行调速控制;实现电机正反转是通过驱动器L293（201）的D1和D2两个端口控制的，D1端口接收单片机P3.1端口发出的高电平信号，电机M1正转，如果接收到低电平信号，电机就反转;驱动器L293（201）控制另一台电机M2是同样的方式，D2端口接收单片机P3.3端口发出的高电平信号，电机M2正转，反之则反转，驱动器L293（201）输入端5V电压为逻辑信号控制电压,输出端的5V-36V电压用于电机驱动电压。