[发明专利]一种确定视频图像中被测对象间位置关系的方法及装置

权利要求书

1.一种确定视频图像中被测对象间位置关系的方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测视频图像中的第一被测对象和第二被测对象；

确定所述第一被测对象和所述第二被测对象在视频图像中的坐标；

将所述第一被测对象和所述第二被测对象在所述视频图像中的二维坐标转换为物理世界中的三维坐标；

根据所述第一被测对象和所述第二被测对象的三维坐标，确定所述第一被测对象和所述第二被测对象之间的位置关系；

所述将所述视频图像中的二维坐标转换为物理世界中的三维坐标，具体为：根据视频图像image坐标系与摄像头camera坐标系的转换关系、以及所述camera坐标系与地面floor坐标系的转换关系，将所述image坐标系的坐标转换为所述floor坐标系的坐标；

所述image坐标系转换为所述camera坐标系，具体为：确定所述image坐标系的像素位置，所述像素位置＝(ximage，yimage)；根据所述像素位置确定所述像素位置的深度值depth_value；根据以下转换公式确定所述image坐标系与所述camera坐标系的转换关系：xcamera＝camera_param.xzFactor*(ximage/camera_param.resolution_X-0.5)*depth_value；ycamera＝camera_param.yzFactor*(0.5–yimage/camera_param.resolution_Y)*depth_value；zcamera＝depth_value；

其中，xcamera、ycamera、zcamera分别为所述camera坐标系中x、y、z轴的坐标值，camera_param.resolution_X、camera_param.resolution_Y分别为所述视频画面水平方向、垂直方向的像素数，camera_param.xzFactor、camera_param.yzFactor分别为修正因子；所述image坐标系为预先建立的以所述视频图像的顶点为原点、以与所述顶点相邻的两边为坐标轴的坐标系；所述camera坐标系为预先建立的以camera所在位置为原点、与所述视频画面水平方向平行的方向为x轴、与所述视频画面竖直方向平行的方向为y轴、光轴方向为z轴的坐标系；所述floor坐标系为预先建立的以物理地面为XoY平面、以所述camera坐标系原点到地面所在平面XoY的投影为原点的坐标系。