[发明专利]远程控制系统和方法及与这种系统相关的使用

说明书

本发明涉及一种远程控制系统(195)，包括移动单元(190，1102，1105)和为这些提供控制器单元的控制构件(106，110)。所述单元装备有功能执行构件(161)和分别产生信息信号(301)并将其进行发射的传送构件(207，270)。信号处理构件(261，268)以及它们用于控制各移动单元的功能的行使功能(314)被分别放置在仅仅发生在当前移动设备中。按照所提出的使用结合本发明的目的，用分布式且集成的网络结构(1751)构建控制器区域网络类型的系统。只有信号处理构件(1753)和位于实际单元中的它们的用于控制移动单元的功能行使构件(1754)用于其控制。根据该方法，建立了一种控制器区域网络类型的结构，其具有模块化单元(1753')、节点(1753)和用于节点通信的通信协议(501)。所有由节点发射的消息都被模块化单元(1754，1792)接收。用信息比较(1755，176)来选择对应的消息或其一部分。

技术领域

本发明大体上(尤其)涉及一种远程控制系统，例如涉及无线电控制(RC)系统。本发明还涉及关于这样的系统的方法。所述方法(尤其)涉及控制无线电控制设备的方法以及使用这样的系统的方法。本发明还涉及远程控制系统的使用。

背景技术

大多数模型控制系统的特征在于两个主要部分，一个是控制信号的发射器，一个是控制信号的接收器。接收器连接多个被称为“伺服机构”的致动器，向它们每一个提供表示各个致动器位置设定值的PWM信号。如果模型有电动马达，则这由一个把所收到的PWM信号转换为马达速度设定值的马达速度控制器控制。接收器控制的致动器和马达的最大数目的范围介于：通常对于简单接收器为4个，对于高级接收器多达14个或16个。该数目称为“信道”。发射器有微控制单元(MCU)，操纵杆、按钮和电位计的输入信号通过它可以不同的方式进行混合并被操作，例如，使线性操纵杆输入信号成为非线性、调整信号的增益、设定信号最小和最大值、对信号微调等。这些设置可以在发射器中以有限数目的模型被制定并存储，例如7种、9中或在极端的情况下高达50种。这种系统的例子有用于汽车的日本双叶电子工业株式会社的4PK Super2.4GHz系统、用于飞机和直升机的频谱(SPEKTRUM)DX8。用于飞机和直升机的weatronic2.4Dual FHSS无线电控制系统与其他系统的不同之处在于，其可能在对应模型的接收器中存储一些模型特定数据，如伺服机构的线性、混合等。

最近市场上出现一个新概念，是由日本双叶电子工业株式会社推出的名为S-BUS的技术。日本双叶电子工业株式会社的S-BUS特征在于，接收器通过串行总线控制伺服机构，对于每个位置，设定值在该串行总线上作为数据包发布。各致动器和速度控制器在总线上具有对应于传统系统“信道”编号的地址。如同传统的系统，混合、操作和范围设置在发射器完成。日本双叶电子工业株式的方案可以由同一个接收器以相同的成本处理和存在的地址一样多的信道。用户不必选择带有特定数量信道的接收器。此外，减少了连接所有伺服机构的电缆数量，便于在模型中安装。

在发射器中存储的模型特定数据的常见的问题据称为WMS(错误模型综合症)。在控制运载工具前，领航员必须从发射器的存储模型列表中选择正确的模型。选择错误的模型通常会导致撞毁。该问题对于像weatronic这样的系统更严重，在这种系统中相似的数据可以被存储在发射器和接收器中，即使在发射器所选择的模型是正确的，错误地方的修改也会导致撞毁。频谱可编程发射器有一个针对错误模型综合症的解决方案，称为模型匹配。