[实用新型]路面障碍物识别系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及障碍物检测技术领域，具体涉及一种路面障碍物识别系统。

背景技术

现有的汽车在通过路面有障碍物（路面凸起或其他高于路面的立体物）的地方时，常常因为驾驶员无法准确判断障碍物的高度，而会出现底盘刮伤的现象。因此需要一种路面障碍物识别系统，自动判断障碍物的高度，并对比自身车辆底盘的高度，进而判断自身车辆是否可以通过该障碍物。

现有技术中，判断障碍物的高度的方法一般有两种。一种是采用准惯性基准策略系统，通过固定在测量车的车身上的几个激光传感器（或者激光传感器和加速度传感器的联合）来测量路面的相对高程，进而通过世界银行46号文件的计算模型计算路面平整度。例如申请公布日为2011.11.23、申请公布号为CN 102252659 A的发明专利，公开了一种基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法，在车辆的质心位置安装陀螺仪，通过陀螺仪实时测量车身平面与水平基准面之间的角度值∠3 ；在车身前后端的左右两侧对称安装有激光位移传感器，通过四个激光位移传感器实时测量车身平面在这四点位置处距离道路路面的位移值；任取三个激光位移传感器测得的位移值通过几何技术即可得出道路路面的横坡角度和纵坡角度。

另一种是利用运动情况下的单目相机进行障碍物检测，基于特征或者基于运动补偿或者给予光流，计算前一时刻和后一时刻的图像的差异，判断该差异是否是由于路面上的点引起，进而判断路面平整度。

上述方案中，前者需要高精度的激光传感器以及加速度传感器，成本高，计算复杂；后者需要路面平坦、光照情况符合条件，才能得出较为准确的结论。不适宜大范围推广，不适合使用于实际的车辆中。

实用新型内容

因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种成本低、且计算简单的路面障碍物识别系统，能够自动判断障碍物的高度，并对比自身车辆底盘的高度，进而判断自身车辆是否可以通过该障碍物，其适用范围广、检测精度高，可使用于实际的车辆中。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的思路是，通过安装在汽车中的相机和微处理器，并利用图像辨识技术，根据前车的高度比较及周边参考物的比较，判断凸起的高度，并根据自身车辆的底盘高度，判断是否可以通过和如何驾驶可以通过。

具体的，本实用新型所采用的技术方案是，一种路面障碍物识别系统，包括一相机，设于车辆前端，用于获取若干组的车辆前方图像；一微处理器，用于分析对比相机拍摄的车辆前方图像，该微处理器至少包括用于接收车辆前方图像的接收器、用于存储车辆前方图像的存储器、用于将车辆前方图像的图像信息解析并提取特征的特征提取器、用于对特征提取器提取的特征进行分析对比的比较判定器；一图像传输装置，用于将相机拍摄的车辆前方图像传输至微处理器；一显示装置，用于显示微处理器得出的分析结果。所述相机的信号输出端接于所述图像传输装置的信号输入端，所述图像传输装置的信号输出端接于所述微处理器的信号输入端，所述微处理器的信号输出端接于所述显示装置的信号输入端，微处理器读取相机拍摄的若干组车辆前方图像，经过对比分析，通过显示装置显示出分析结果。

为了方便提示驾驶员，微处理器还包括将分析结果转换为语音信号的信号转换器；同时，系统还包括将信号转换器输出的信号进行放大的声音放大装置、以及对声音放大装置输出的声音进行播报的扬声器；所述声音放大装置的信号输入端接于所述微处理器的信号输出端，所述声音放大装置的信号输出端接于所述扬声器的信号输入端，微处理器的信号转换器将分析结果转换为语音信号，通过声音放大装置放大后由扬声器进行播放。

该系统还包括一温湿度传感器，该温湿度传感器的信号输出端接于微处理器的信号输入端，将检测到的温湿度情报发送至微处理器，随时为驾驶员提供温湿度信息。

另外，所述微处理器是由SOC系统级芯片实现。可简单的利用现有车辆的车载电脑来实现。

本实用新型的路面障碍物识别系统，自动根据相机搜集车辆前方的图像，通过分析整片路面中汽车轮胎或周边参照物和凸起处的高度比较，判断凸起的高度，并对驾驶员进行语音提醒。与现有技术相比，本实用新型成本低、且计算简单，适用范围广、检测精度高，可使用于实际的车辆中。

附图说明

图1是本实用新型的系统框图；

图2是本实用新型的实施例的示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。