[实用新型]一种浮动式夹头母座

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种用于串联机械手与不同类型夹具快速对接的浮动式夹头母座。 

背景技术

夹头母座用于串联机械手与不同类型夹具快速对接，其装配于机械手前端，联接机械手、夹具组成整机，夹头座的快插滑块可以快速拆换不同类型的夹具。 

现有夹头母座主要包括旋转本体、快插滑块、夹具定位机构三个部分；可以串联机械手与不同类型夹具快速对接，实现快换功能；结构可靠，刚性好。但其存在如下缺点：装配后夹具与母座连为一体，夹具只能随母座进行上下左右移动和绕x-x轴转动，二者不能有相对运动，致使夹具作业方向受限制(譬如夹具相对母座本体做上翻、下翻动作等)。 

发明内容

本实用新型的目的在于设计一种浮动式夹头母座，根据夹具工作需求，控制摆动端部分绕Z-Z轴线在一定角度范围内转动，实现对接夹具与被夹持工件的互相适应、关联功能；可以串联机械手与不同类型夹具快速对接，实现快换功能；结构可靠，刚性强度好；对接夹具可小幅度摆动。 

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是： 

一种浮动式夹头母座，其包括，旋转本体，其上端设轴套，旋转本体中部开设一通孔，下部开设一安装通孔；对应中部通孔，旋转本体一侧设本体关节套筒，套筒上设控制把手；摆动端主板，其上部一侧凸设两个轴套，两个轴套分开布置，以此同轴卡设于所述旋转本体上端轴套两侧，并通过摆动轴与旋转本体枢轴连接；摆动端主板中部对应旋转本体中部通孔开设相同的通孔；摆动端主板下部开设槽口或孔；驱动块，嵌设固定于所述摆动端主板下部槽口或孔处；浮动气缸，其安装于旋转本体下部安装通 孔的一侧，气缸活塞杆自由端穿过旋转本体下部安装通孔，并与所述摆动端主板下部槽口或孔处的驱动块连接；上定位块，设置于所述摆动端主板上部；下滑块安装座，设置于所述摆动端主板下部。 

进一步，所述的驱动块轴向开设中心通孔，径向开设与中心通孔贯通的侧孔；侧孔内设置贯穿浮动销，所述浮动气缸的气缸活塞杆穿过旋转本体下部安装通孔的自由端设置一顶动轴头，该顶动轴头插入驱动块中心通孔内与浮动销铰接。 

又，所述的驱动块侧孔内浮动销两侧设轴承。 

更进一步，所述的驱动块两侧径向设插槽，以此插设于所述的摆动端主板下部槽口。 

所述的摆动端主板对应所述驱动块两侧插槽的两侧面分别设自润滑板、摩擦铜片。 

另外，所述的旋转本体与摆动端主板之间设保证气缸缩回时摆动端主板处于0°位置的限位板，该限位板设置于旋转本体或摆动端主板相对一侧面的下部。 

所述的限位板为尼龙垫板。 

所述的旋转本体上端轴套内两端设供摆动轴套设的铜套。 

当气缸活塞杆推出、缩回时，带动驱动块前进、后退，进而推拉摆动端主板及前端装配的下滑块安装座、上定位块绕摆动轴线在一定角度范围内转动，即可联动前方装配的夹具随之浮动；转动过程中驱动块与自润滑板、摆动端板、摩擦铜片产生相对滑动，驱动块与顶动轴头产生相对转动(绕浮动销轴线)，从而将气缸的直线运动转化为摆动端板的翻转运动。 

本实用新型的优点在于： 

本实用新型装配于机械手前端，联接机械手、夹具成为一套整机设备；下滑块安装座装卸夹具，且可以快速拆换不同类型的夹具；根据夹具工作需求，控制摆动端部分绕Z-Z轴线在一定角度范围内转动，实现对接夹具的特别功能；可以串联机械手与不同类型夹具快速对接，实现快换功能；结构可靠，刚性强度好；对接夹具可小幅度摆动。 

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。 

图2为本实用新型实施例的正视图。 

图3为本实用新型实施例的侧视图。 

图4为图2的A-A剖视图。 

图5为本实用新型实施例的工作状态示意图。 

图6为本实用新型实施例的工作状态剖视图。 

图7为图3的B-B剖视图。 

图8为本实用新型实施例的立体分解图。 

具体实施方式