[发明专利]一种微积分3D建造方法及装置

权利要求书

1.一种微积分3D建造方法，其特征在于：先将大型、复杂的制品造型并分割成有限的多面体微小单元，将多面体微小单元分别制造并分类存放，一个或多个机械臂动作执行机构在数据处理系统的控制下将多面体微小单元组合成大型制品，3D成型的原料为多面体微小单元，多面体微小单元在成型的过程中其表面喷涂热熔聚合物。 

2.采用权利要求1所述的一种微积分3D建造方法的装置，其特征在于：主要包括机座、机械臂动作执行机构、多自由度球头连接装置、热熔喷嘴装置、机械手执行端、数据处理系统，机械臂动作执行机构有一个或多个，机械臂前端为机械手执行端，机械手执行端包括多自由度球头连接装置、热熔喷嘴和夹具，多自由度球头连接装置与夹具相连，多自由度球头连接装置与夹具相连的上端有热熔喷嘴，机座与机械臂动作执行机构共同构成运动主体，能实现360°旋转，机械臂动作执行机构能在机座上做往返水平运动，机座滑轨固定安装在地基上，机械臂支承座与机座滑轨连接，机械臂支承座在导轨丝杆驱动电机的驱动下沿轨道来回运动；机械臂动作执行机构包括上机械臂动作执行机构和下机械臂动作执行机构，分别由上机械臂驱动电机和下机械臂驱动电机驱动，上下机械臂动作执行机构能够绕竖直方向旋转和在竖直平面内上下运动，上机械臂动作执行结构、下机械臂动作执行结构与机座滑轨的联合运动能够实现机械手在竖直平面内的运动。 

3.根据权利要求2所述的一种微积分3D建造装置，其特征在于：多面体微小单元为六棱柱。 

4.根据权利要求2所述的一种微积分3D建造装置，其特征在于：数据处理系统控制着机械手执行端夹持多面体微小单元或喷涂粘合剂或卯榫拼接 多面体微小单元。