[发明专利]复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人

权利要求书

1.一种复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，主要由轨道（1）、行走机构（2）、横摆机构（3）、两个高低调节机构（4，5）、两个角摆机构（6，7）以及两个焊枪夹（8，9）、把手（10）组成，其特征在于：轨道（1）为刚性圆轨道，轨道（1）通过磁座（11）吸附在待焊工件（12）表面，行走机构（2）上表面通过螺栓固联横摆机构（3），两个相同的高低调节机构（4，5）分别通过连接板（34）与刚性连接条（33）固连，两个角摆机构（6,7）分别固联在两侧的两块弯板（45）上，角摆机构（6,7）的输出轴上再分别连接两个固定焊枪的焊枪夹（8,9），在角摆电机的带动下实现焊枪的摆动。

2.根据权利要求1所述的复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，其特征在于：所述的轨道（1）为刚性直轨道或柔性轨道。

3.根据权利要求1所述的复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，其特征在于：所述的行走机构（2）由行走电机（21）、减速器（22）组成，减速器输出轴上的行走齿轮（23）与轨道（1）的齿条啮合，行走电机（21）与减速器（22）带动整个焊接机器人本体沿轨道行走。

4.根据权利要求1所述的复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，其特征在于：所述的横摆机构（3）由横摆电机（31）和丝杠（32）组成，丝杠（32）末端与刚性连接条（33）固定，在横摆电机（31）的带动下，刚性连接条（33）可随横摆机构沿垂直轨道方向摆动。

5.根据权利要求1所述的复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，其特征在于：所述的高低调节结构（4，5）由高低调节电机（41）和导轨（42）组成，导轨（42）在高低调节电机（41）的带动下可上下移动，导轨（42）上固连一块带有多个小孔的挡板（43），挡板（43）又与一块槽型活动板（44）通过螺栓固定，槽型活动板（44）与另一块弯板（45）通过一组螺栓相连，弯板（45）与带有小孔挡板（43）之间的高低位置可通过调节槽型活动板（44）与挡板（43）之间的位置来实现；弯板（45）上开有一个弧形槽和一个小孔，弯板可绕此小孔最多旋转90度，以此来调节弯板（45）与挡板（43）之间的角度关系。