[发明专利]一种新型波发生器的谐波减速机

权利要求书

1.一种新型波发生器的谐波减速机，其特征是：包括圆环形刚性轮，圆环形刚性轮的内表面设置刚性内齿，圆环形刚性轮内设置波发生器；所述波发生器由具有椭圆形轮廓的刚性凸轮和镶嵌在刚性凸轮外圈上的柔性轴承组成；在波发生器的轴承外圈上套装柔性轮，柔性轮外表面设置与圆环形刚性轮内齿配合的外齿；柔性轮与圆环形刚齿轮同轴配置；波发生器有电机带动作为旋转驱动源；波发生器凸轮形状曲线表达式：

R(θ)=(a+b)2+(a-b)2cos(2θ)+k0L2πΣi=0nAicos(iθ-ωi)······(1)]]>

其中，

R(θ)表达式的前半部分表达式为椭圆形曲线：

(a+b)2+(a-b)2cos(2θ)······(2)]]>

R(θ)表达式的后半部分表达式为向径修正项：

R(θ)=(a+b)2+(a-b)2cos(2θ)+k0L2πΣi=0nAicos(iθ-ωi)······(3)]]>

式中，

R(θ)——波发生器凸轮曲线的向径

a——波发生器凸轮椭圆形状时的长半轴

b——波发生器凸轮椭圆形状时的短半轴

θ——波发生器凸轮曲线的长轴和向径R的夹角（0°≤θ≤90°）

k₀——常数

L——波发生器凸轮的周长

n——整数

A_i——常数（i=0，1，2……n）

ω_i——常数（i=0，1，2……n）

向径R(θ)修正项式（2）中的k₀常数一般取值在[0.05，0.1]范围内。