[发明专利]一种井下环境三维场景重建方法无效
| 申请号： | 201310362004.X | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103456038A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 岳东;杨彪;万松 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 朱仁玲 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 井下 环境 三维 场景 重建 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种井下环境三维场景重建方法，包括以下步骤：
S1、对Kinect红外相机进行标定，确定相机的内部参数；
S2、在当前时刻t，对Kinect红外相机获取的井下环境的当前帧深度图像进行双线性滤波，以减少噪声干扰；
S3、将当前帧的深度图像映射到Kinect相机的三维坐标系下；
S4、利用ICP匹配算法进行初步配准，得到当前帧的深度图与上一帧的深度图之间的变换矩阵，通过累积变换矩阵将当前帧的深度图变换到全局坐标系下，t=t+1，重复步骤S2～S4，直至获得所需场景范围内的全部深度图像数据；
S5、基于S4处理后的深度图像数据，利用体积空间融合算法重建井下场景。
2.如权利要求1所述的一种井下环境三维场景重建，所述步骤S2中的双线性滤波为：
令p0(u0,v0),p1(u1,v1),p2(u3,v3),p3(u3,v3)为p(u,v)点从左上沿顺时针方向到左下包围像素的纹素点，u、v表示点的像素坐标，则p点的值为：
p＝p0(1-U)(1-V)+p1U(1-V)+p2(1-U)V+p3UV
其中U，V分别为：
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