[发明专利]机电手术系统

权利要求书

1.一种机电手术系统，包括：

手持式手术器械，其包括限定连接部的器械壳体，所述连接部用于与轴组件选择性地连接，所述手术器械具有至少一个可旋转驱动构件；

末端执行器，其被配置为执行至少一种功能；并且

所述轴组件被布置为选择性地将所述末端执行器和所述手术设备相互连接，所述轴组件包括：

变速箱壳体，其被配置为并且适于选择性连接至所述手术设备的所述连接部并且与所述手术设备的所述至少一个可旋转驱动构件中的每一个可操作地连通；

管状外主体，其具有被所述变速箱壳体支撑的近侧端和被配置为并且适于与所述末端执行器可操作地连接的远侧端；

远侧颈部壳体，其用于将所述手术器械的可旋转驱动构件与支撑在所述末端执行器中的旋转接纳构件相互连接，其中所述远侧颈部壳体包括能够连接到所述手术器械的一个可旋转驱动构件的第一端部和能够连接到所述末端执行器的所述旋转接纳构件的第二端部，其中，力传递组件将所述手术器械的所述可旋转驱动构件的旋转传递至所述末端执行器的所述旋转接纳构件，远侧颈部组件包括：

至少一个齿轮系统，其被配置为将所述可旋转驱动构件的旋转输入转换成至所述末端执行器的至少两个输出力；以及

关节式运动颈部组件，其将所述管状主体与所述远侧颈部壳体相互连接，其中所述关节式运动颈部组件被配置为使所述远侧颈部组件能够进行离轴关节式运动，并且其中所述可旋转驱动构件延伸通过所述关节式运动颈部组件。

2.根据权利要求1所述的机电手术系统，其中所述远侧颈部壳体的所述至少一个齿轮系统的第一输出力引起所述末端执行器的发射。

3.根据权利要求2所述的机电手术系统，其中所述远侧颈部壳体的所述至少一个齿轮系统的第一输出力引起所述末端执行器相对于所述轴组件的旋转。

4.根据权利要求3所述的机电手术系统，其中所述远侧颈部壳体非可旋转地且可滑动地支撑锁环齿轮，其中所述锁环齿轮包括第一位置，在所述第一位置上所述远侧颈部壳体的所述至少一个齿轮系统的所述第一输出力引起所述末端执行器的发射，并且其中所述远侧颈部壳体的所述至少一个齿轮系统的所述第一输出力引起所述末端执行器相对于所述轴组件的旋转。

5.根据权利要求4所述的机电手术系统，其中所述远侧颈部壳体包括：

管状外壳体，其限定从其径向地向内延伸的至少一个齿；以及

第一齿轮系统，其被支撑在所述管状外壳体中，所述第一齿轮系统包括：

第一太阳齿轮，其能够被所述手术器械的所述一个可旋转驱动构件驱动；

环形齿轮，其可旋转地支撑在所述管状外壳体中；

至少一个第一行星齿轮，其插置在所述第一太阳齿轮与所述环形齿轮之间并且将所述第一太阳齿轮与所述环形齿轮相互啮合；以及

承载器，其可旋转地支撑在所述管状外壳体中，所述承载器包括可旋转地支撑每个第一行星齿轮的相应的柱；

其中，在一种操作模式中，当所述第一太阳齿轮被旋转时，使得每个第一行星齿轮绕所述第一太阳齿轮的中心轴线旋转，引起所述末端执行器的发射；并且

其中，在另一种操作模式中，当所述第一太阳齿轮被旋转时，使得每个第一行星齿轮绕其相应的旋转轴线旋转，引起所述末端执行器的旋转。

6.根据权利要求5所述的机电手术系统，其中所述远侧颈部壳体包括：

冠状齿轮，其非可旋转地连接至所述承载器；以及

锁环齿轮，其轴向地、非可旋转地且可滑动地支撑在所述管状外壳体中，

其中，所述锁环齿轮包括第一位置，在所述第一位置上所述锁环齿轮啮合所述冠状齿轮并且防止所述冠状齿轮旋转，其中所述冠状齿轮的非旋转容许所述末端执行器的旋转，并且

其中，所述锁环齿轮包括第二位置，在所述第二位置上所述锁环齿轮与所述冠状齿轮分离并且容许所述冠状齿轮旋转，其中所述冠状齿轮的旋转容许所述末端执行器的发射。