[发明专利]随机系统高权值便捷UKF滤波方法

权利要求书

1.一种随机系统高权值便捷UKF滤波方法，其特征在于：

步骤1：建立空间运动体数学模型并离散化，获得离散化后的状态方程和观测方程；

步骤2：对状态值的初值进行设定；

步骤3：构造n+1个加权点和相应的权值W_i^(m)，W_i^(c)(i=0,1,2,…,n)，其中W_i^(m)、W_i^(c)

通过以下公式获得：

Wi(c)=λ/(n+λ)+(1-a2+β),i=01/[(n+λ)]+(1-a2+β),i=1,L,n]]>

加权点通过如下公式获得：

χ(k-1)=X^(k-1)X^(k-1)+[(n+λ)Px(k-1)]2i-1+[(n+λ)Px(k-1)]2iX^(k-1)-[(n+λ)Px(k-1)]2i-1-[(n+λ)Px(k-1)]2iT]]>

i=1,L,n

表示状态估计值P_x(k-1)表示状态方差，缩放比例参数λ=a²(n+κ)-n，a用于设置这些点集到均值点的距离，κ是一个比例参数；

计算加权点状态预测值加权点状态预测值的均值和方差

步骤:4：根据加权点状态预测值加权点状态预测值的均值和方差利用UKF滤波方法对状态值和方差进行更新；

步骤5：重复步骤3、步骤4进行迭代运算，获得一系列状态值。