[发明专利]拖拉机自动导航实验台

说明书

技术领域

本发明涉及农机领域，尤其涉及一种可实现自动转向功能的拖拉机自动导航实验台。 

背景技术

目前，市场上没有拖拉机GPS自动导航系统实验台，大都是教学用的汽车转向实验台和实训台，其中包括液压助力转向实验台、电动助力转向实验台、电控液压助力转向实验台等。现有实验台只能简单模拟汽车转向功能，演示汽车转向的基本原理，但是不能进行转向有关的实验和测试，也不具备拖拉机自动转向功能。其次，现有实验台没有GPS模拟信号，不能实现拖拉机自动导航路径的模拟演示，也不能进行自动导航有关的实验和测试。还有，现有实验台不能实时进行姿态调整实现拖拉机姿态模拟。最后，现有实验台将所有系统放在一起，不便于分类讲述，也没有专门的操控平台，操作演示不方便。 

发明内容

（一）要解决的技术问题 

本发明要解决的技术问题是提供一种可实现自动转向功能的拖拉机自动导航实验台，其进一步地解决了不能实现拖拉机自动导航路径模拟演示的问题。 

（二）技术方案 

为达上述目的，本发明提供一种拖拉机自动导航实验台，包括车体转向装置、驱动装置和控制系统，所述车体转向装置与驱动装置连接，所述驱动装置与控制系统连接，所述控制系统包括转向控制器，所述转向控制器控制驱动装置使车体转向装置进行自动转向。 

优选的，所述控制系统还包括自动导航操作终端，所述自动导航 操作终端与所述转向控制器连接。 

优选的，所述控制系统还包括方向盘，所述方向盘控制驱动装置使车体转向装置进行手动转向。 

优选的，所述驱动装置包括依次连接的液压泵、液压阀组、液压转向器和液压油缸；所述液压转向器与所述方向盘连接；所述液压阀组与所述转向控制器连接。 

优选的，所述方向盘上设有转速测量光电编码器，所述转速测量光电编码器将转速信号传递给所述转向控制器。 

优选的，所述车体转向装置包括转向底盘架、转向桥、导向轮和轮胎托盘；所述方向盘、液压转向器、转向桥和轮胎托盘安装于所述转向底盘架上；所述导向轮固定安装于所述转向桥且放置于轮胎托盘上；所述导向轮与所述液压油缸连接。 

优选的，所述导向轮上设有转向角传感器，所述转向角传感器将转向角信号传递给所述转向控制器。 

优选的，所述液压阀组、转向控制器和自动导航操作终端安装于操作平台上；所述控制系统还包括设置于操作平台上的操作按钮、指示灯、指示仪表、GPS天线。 

优选的，所述液压泵设置于泵站底盘架上，所述泵站底盘架上设有与所述液压泵连接的液压油箱和电机；所述液压油箱下方设有固定于泵站底盘架的接油盘。 

优选的，所述自动导航操作终端包括参数初始化模块、自动导航控制模块、拖拉机运动仿真模块和拖拉机姿态仿真模块； 

所述自动导航控制模块用于实现拖拉机自动导航路径模拟演示； 

所述拖拉机运动仿真模块用于无GPS模拟信号时进行拖拉机自动导航模拟演示； 

拖拉机姿态仿真模块用于实时调整试验台姿态进行拖拉机姿态模拟。 

（三）有益效果 

本发明采用上述技术方案提供的拖拉机自动导航实验台，通过转向控制器控制驱动装置使车体转向装置进行自动转向，实现了实验台的自动转向功能；进一步地，转向控制器与自动导航操作终端连接，实现拖拉机自动导航路径模拟演示；另外，本发明还可以进行自动导航系统以及关键零部件的检验测试。本发明具有操作简单、演示便捷、安全、环保等优点；整体安装简单，移动方便，清洁环保，外表美观；元器件外置，既便于元器件更换，也利于演示和教学，以及拖拉机导航新产品的展览与演示。其中，拖拉机自动导航系统是一套农机驾驶辅助系统，它的应用不但减轻了驾驶员的劳动强度，更主要的是提高了农机作业质量和效率，可以说拖拉机自动导航技术在现代精准农业的发展中起到了至关重要的作用。自动导航系统性能的好坏直接影响到农机作业的质量和效率，建立一套拖拉机自动导航实验台对研究和测试拖拉机自动导航系统的性能参数具有非常重要的意义。 

附图说明

图1是本发明拖拉机自动导航实验台的俯视图； 

图2是本发明拖拉机自动导航实验台的主视图； 

图3是本发明拖拉机自动导航实验台的车体转向装置的结构图； 

图4是本发明拖拉机自动导航实验台的泵站的结构图； 

图5是本发明拖拉机自动导航实验台的操作平台的结构图； 

图6是本发明的自动导航实验台原理图；