[发明专利]拖拉机自动导航实验台

权利要求书

1.一种拖拉机自动导航实验台，其特征在于：包括车体转向装置、驱动装置和控制系统，所述车体转向装置与驱动装置连接，所述驱动装置与控制系统连接，所述控制系统包括转向控制器（21），所述转向控制器（21）控制驱动装置使车体转向装置进行自动转向。

2.根据权利要求1所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述控制系统还包括自动导航操作终端（22），所述自动导航操作终端（22）与所述转向控制器（21）连接。

3.根据权利要求2所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述控制系统还包括方向盘（7），所述方向盘控制驱动装置使车体转向装置进行手动转向。

4.根据权利要求3所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述驱动装置包括依次连接的液压泵（14）、液压阀组（20）、液压转向器（6）和液压油缸（5）；所述液压转向器（6）与所述方向盘（7）连接；所述液压阀组（20）与所述转向控制器（21）连接。

5.根据权利要求4所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述方向盘（7）上设有转速测量光电编码器，所述转速测量光电编码器将转速信号传递给所述转向控制器（21）。

6.根据权利要求5所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述车体转向装置包括转向底盘架（2）、转向桥（3）、导向轮（4）和轮胎托盘（8）；所述方向盘（7）、液压转向器（6）、转向桥（3）和轮胎托盘（8）安装于所述转向底盘架（2）上；所述导向轮（4）固定安装于所述转向桥（3）且放置于轮胎托盘（8）上；所述导向轮（4）与所述液压油缸（5）连接。

7.根据权利要求6所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述导向轮（4）上设有转向角传感器，所述转向角传感器将转向角信号传递给所述转向控制器（21）。

8.根据权利要求4所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述液压阀组（20）、转向控制器（21）和自动导航操作终端（22）安装于操作平台（19）上；所述控制系统还包括设置于操作平台（19）上的操作按钮（24）、指示灯（25）、指示仪表（26）、GPS天线（23）。

9.根据权利要求4所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述液压泵（14）设置于泵站底盘架（12）上，所述泵站底盘架（12）上设有与所述液压泵（14）连接的液压油箱（13）和电机（15）；所述液压油箱（13）下方设有固定于泵站底盘架（12）的接油盘（17）。

10.根据权利要求2-9任一项所述的拖拉机自动导航实验台，其特征在于：所述自动导航操作终端（22）包括参数初始化模块、自动导航控制模块、拖拉机运动仿真模块和拖拉机姿态仿真模块；

所述自动导航控制模块用于实现拖拉机自动导航路径模拟演示；

所述拖拉机运动仿真模块用于无GPS模拟信号时进行拖拉机自动导航模拟演示；

拖拉机姿态仿真模块用于实时调整试验台姿态进行拖拉机姿态模拟。