[发明专利]塔式起重机及其顶升自平衡控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种塔式起重机的顶升自平衡控制方法，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

获取所述塔式起重机爬升架的不平衡力矩；

计算所述塔式起重机起重小车的平衡位置；

将所述起重小车移动到所述平衡位置。

2.如权利要求1所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述获取塔式起重机爬升架的不平衡力矩的步骤包括：通过压力传感器获取所述爬升架承受的偏载合力；以及，

根据所述偏载合力以及所述压力传感器之间的距离，计算所述爬升架承受的不平衡力矩。

3.如权利要求2所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述压力传感器之间的距离是垂直方向上两个压力传感器的距离。

4.如权利要求1所述的塔式起重机的顶升自平衡控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括，将所述爬升架的承载能力值的预定比例值设置为预警参数，当所述不平衡力矩超过所述预警参数时，提供预警信息。

5.一种塔式起重机的顶升自平衡控制系统，用于在塔式起重机顶升加节的过程中控制其平衡，所述塔式起重机包括控制装置，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括若干压力传感器；各所述压力传感器与所述控制装置信号连通；所述控制装置接收并且处理各所述压力传感器反馈的信号，并根据处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

6.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的数据处理模块和控制模块；所述数据处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并对这些数据进行处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

7.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，所述顶升自平衡控制系统还包括设置在所述控制装置内的信号处理模块、数据处理模块和控制模块；所述信号处理模块接收各所述压力传感器发出的测量信号并将其转换为测量数据；所述数据处理模块接收并处理所述信号处理模块发出的数据，并对这些数据作出处理，得到处理结果；所述控制模块接收所述数据处理模块的处理结果，并根据所述处理结果控制起重小车变幅机构将所述起重小车从当前位置移动到平衡位置。

8.如权利要求5所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间。

9.如权利要求8所述的塔式起重机的顶升自平衡控制系统，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。

10.一种塔式起重机，所述塔式起重机包括爬升架、位于塔身顶端的标准节、控制装置，以及起重小车变幅机构；在所述爬升架的各侧面中部和下部内侧分别设置有滚轮，所述爬升架通过这些滚轮套装在所述标准节上；所述起重小车变幅机构受到所述控制装置的控制，其特征在于，所述塔式起重机还包括如权利要求5-9任一项所述的顶升自平衡控制系统。

11.如权利要求10所述的塔式起重机，其特征在于，各所述压力传感器设置在所述爬升架上各滚轮和各滚轮安装座之间，并且设置在所述爬升架的引进面和/或与引进面相对的侧面。