[发明专利]悬停及滑动多翼扑动式微型航空载具

权利要求书

1.一种飞行器，包括：

中央机架区段；

四个或者更多个独立控制的翼，这些翼被枢转地联接到该中央机架区段，用为该飞行器提供升力；以及

致动系统，用于扑动该四个或者更多个翼；

其中，该致动系统通过改变每个翼的扑动幅值、每个翼的扑动频率、或者通过改变二者而改变由该四个或者更多个翼提供的升力。

2.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统以零幅值或者接近零的幅值扑动该四个或者更多个翼以用于提供固定翼飞行。

3.如权利要求2所述的飞行器，其中这些翼包括用来在固定翼飞行期间提供升力的翼面形状。

4.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统以固定的幅值扑动该四个或者更多个翼并且通过改变频率来改变总的升力。

5.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统以固定的频率扑动该四个或者更多个翼并且通过改变幅值来改变总的升力。

6.如权利要求5所述的飞行器，其中该固定频率近似为这些翼中的该四个或者更多个翼的共振频率。

7.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统通过同时改变幅值和频率来改变总的升力。

8.如权利要求1所述的飞行器，其中每个翼的扑动运动包括顺桨机构。

9.如权利要求8所述的飞行器，其中该顺桨机构包括：

一个或多个硬质停止件，用于限制该翼的顺桨运动；以及

一个或者多个弹性元件，用于对该翼提供复位力；

其中，这些弹性元件使该翼近似在其行程的顶部最大位置处返回其非顺桨位置，

并且

其中，该顺桨机构使该翼在该上行程上为顺桨。

10.如权利要求8所述的飞行器，其中该翼是翼面形状的以便由该翼的顺桨上行程产生额外的升力。

11.如权利要求1所述的飞行器，其中该四个或者更多个翼是拱形的。

12.如权利要求1所述的飞行器，其中

该四个或者更多个翼包括前对翼和后对翼；并且

其中，该前对翼的扑动运动以及该后对翼的扑动运动被偏置一个相角；

其中，该相角在这些后翼引导这些前翼时为正；并且

其中，该相角在这些前翼引导这些后翼时为负。

13.如权利要求12所述的飞行器，其中该相角在近似0度与180度之间。

14.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统包括一个内摆圆齿轮驱动系统。

15.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统包括一个或者多个四联杆动件。

16.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统包括一个或者多个凸轮及随动器致动器。

17.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统包括一个或者多个磁铁及线圈致动器。

18.如权利要求1所述的飞行器，进一步包括：

用于在扑动、悬停飞行与固定翼飞行之间以及在固定翼飞行与扑动、悬停飞行之间转换的控制系统。

19.如权利要求1所述的飞行器，其中该控制系统在扑动、悬停飞行与固定翼飞行之间以及在固定翼飞行与扑动、悬停飞行之间转换同时使该四个或更多个翼的频率保持基本固定的频率。

20.如权利要求19所述的飞行器，其中该固定频率近似是这些翼的该四个或者更多个翼中的一个翼的共振频率。

21.如权利要求19所述的飞行器，其中该固定频率近似是这些翼的该四个或者更多个翼中的一对翼的共振频率。

22.如权利要求19所述的飞行器，其中该固定频率近似是这些翼的该四个或者更多个翼中的所有翼的共振频率。

23.如权利要求1所述的飞行器，其中该致动系统进一步包括用于减少致动系统动力消耗的弹簧。