[实用新型]一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置

权利要求书

1.一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，包括左支撑架、右支撑架、前夹腰板、后夹腰板、大腿外套、小腿外套、连接板、脚踏板、脚趾板、气缸、销轴、紧定螺钉、螺栓、弹簧片，其特征在于：前夹腰板、后夹腰板与大腿外套构成3-RPS并联机构，小腿外套与脚踏板构成2自由度空间六杆机构，整个装置是通过大腿外套与小腿外套之间的转动副将两部分串联而成的串并混联机构。

2.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：左支撑架和右支撑架之间通过紧定螺钉来连接与调节。

3.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：右支撑架与后夹腰板之间通过紧定螺钉来连接与调节。

4.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：前夹腰板和后夹腰板之间通过紧定螺钉来连接与调节。

5.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：大腿外套与小腿外套之间通过连接板和螺栓来连接，通过改变螺栓在连接板上的位置来调节大腿外套与小腿外套之间的距离。

6.根据权利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置，其特征在于：脚踏板与脚趾板之间通过销轴连接，且脚踏板与脚趾板装有弹簧片。