[发明专利]一种四自由度支撑装置

权利要求书

1.一种四自由度支撑装置，其特征在于：包括副履带（1）、门架（2）和转载皮带机钢结构装置（6）；所述副履带（1）固定在门架（2）两侧；所述门架（2）上端固定有回转轴承（9）；所述回转轴承（9）上端固定有回转支座（3）；所述回转支座（3）上端通过铰轴Ⅱ（8）连接有支撑横梁（4），且所述铰轴Ⅱ（8）位于支撑横梁（4）和回转支座（3）径向中心线上；所述支撑横梁（4）上端设置有支撑托架（5），且通过铰轴Ⅰ（7）与支撑托架（5）连接；所述铰轴Ⅰ（7）位于支撑横梁（4）中心，且与铰轴Ⅱ（8）为投影平面内垂直；所述支撑托架（5）上设置有行走轮（10），且所述行走轮（10）上端支撑有转载皮带机钢结构装置（6）。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度支撑装置，其特征在于：所述支撑托架（5）为倒置三角架，且与支撑横梁（4）铰接处位于倒置三角架顶角处。

3.根据权利要求1和2所述的一种四自由度支撑装置，其特征在于：所述行走轮（10）固定在支撑托架（5）上部两角处。