[发明专利]一种平移系统及其工作方法

权利要求书

1.一种平移系统，其特征在于：包括平移机构和控制机构；所述平移机构包括基板（1），穿过基板（1）并与基板（1）转动连接的第一转轴（2）和第二转轴（3），位于基板（1）前侧的第一连杆（4）、第二连杆（5）和摆杆（6），安装在摆杆（6）头部的执行单元，以及位于基板（1）后侧的传动装置、驱动装置（10）和电控装置（13）；所述第一连杆（4）和第二连杆（5）平行设置；所述第一连杆（4）的一端和第二连杆（5）的一端分别与第一转轴（2）和第二转轴（3）固定连接，第一连杆（4）的另一端和第二连杆（5）的另一端均与摆杆（6）的中部和尾部铰接；所述驱动装置（10）驱动传动装置带动第一转轴（2）和第二转轴（3）同步转动；所述驱动装置（10）和电控装置（13）均安装在基板（1）上；所述驱动装置（10）和执行单元均与电控装置（13）电连接；所述控制机构包括PCB板及设置在PCB板上的主控模块（21）、传感模块（22）、驱动模块（23）、输出模块（24）和通信模块（25）；所述主控模块（21）为机构核心；所述传感模块（22）的输入端连接传感器，输出端连接主控模块（21）的输入端；所述驱动模块（23）的输入端连接主控模块（21）的输出端，驱动模块（23）的输出端与平移机构的电控装置（13）电连接；所述输出模块（24）的输入端连接主控模块（21）的输出端；所述通信模块（25）与上位机（26）通过工业总线通信连接。

2.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构的驱动装置（10）包括电机（10-1）和电机支架（10-2）；所述电机支架（10-2）固定在基板（1）上，电机（10-1）固定在电机支架（10-2）上；所述传动装置包括第一带轮（7）、第二带轮（8）、第三带轮（9）和同步带（11）；所述第三带轮（9）固定在电机（10-1）的输出轴上；所述同步带（11）环绕第一带轮（7）、第二带轮（8）和第三带轮（9）；所述电机（10-1）与电控装置（13）电连接 ；所述控制机构中通信模块（25）与上位机（26）通信的工业总线包括RS485总线或者CAN总线。

3.根据权利要求2所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构还包括安装在基板（1）后侧的压紧装置（12）；所述压紧装置（12）压紧同步带（11），使同步带（11）紧绕第一带轮（7）、第二带轮（8）和第三带轮（9）。

4.根据权利要求3所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构的压紧装置（12）包括轴（12-1）和轴承（12-2）；所述轴（12-1）安装在基板（1）上；所述轴承（12-2）安装在轴（12-1）上，并压紧同步带（11）。

5.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构的电控装置（13）包括电控板（13-1）和电控板支架（13-2）；所述电控板支架（13-2）固定在基板（1）上，电控板（13-1）固定在电控板支架（13-2）上；所述驱动装置（10）和执行单元均与电控板（13-1）电连接；所述控制机构的驱动模块（23）与电控板（13-1）电连接。

6.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构的执行单元包括真空吸头或气动夹爪。

7.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构还包括固定在基板（1）前侧的两个限位螺柱（14）；所述两个限位螺柱（14）均位于第一连杆（4）的外侧；所述两个限位螺柱（14）限制第一连杆（4）两个方向的转动行程。

8.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构还包括固定在基板（1）前侧的光电开关（15）和固定在摆杆（6）上的光电挡片（16）；所述光电开关（15）和光电挡片（16）均位于第一连杆（4）的内侧；所述光电开关（15）与电控装置（13）电连接。

9.根据权利要求1所述的平移系统，其特征在于：所述平移机构还包括前罩壳（17）、支柱（18）、钣金支架（19）和电机罩壳（20）；所述前罩壳（17）固定在基板（1）的前侧；所述支柱（18）固定在驱动装置（10）上，钣金支架（19）固定在支柱（18）上，电机罩壳（20）固定在钣金支架（19）上；所述电机罩壳（20）设有散热孔（20-1）。

10.一种平移系统的工作方法，其特征在于：采用如权利要求1至9之一所述的平移系统，包括以下步骤：

①平移系统初始化；

②进入uC-OS主循环，增加实时操作系统uC-OS II，进行任务管理；

③创建平移系统主任务和各并行的电机控制任务；通信任务为平移系统主任务，各并行的电机控制任务由主任务接收相关的指令启动；

④接收来自上位机（26）的命令，进行解析，分解成各种指令任务；

⑤平移系统执行指令任务和各并行的电机控制任务；

⑥执行完成后，平移系统待机，等待下次通信指令到来。