[发明专利]用于自动车道对中的转向超驰控制结束的检测系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及基于例如车辆测量到的转向角、车道偏移量和其它数据的组合自动启动车辆自动转向控制系统的方法和系统。

背景技术

许多车辆配备有自动和/或半自动驾驶系统、应用和/或特征。自动和半自动驾驶系统可以提供自动驾驶控制，其减少了驾驶员操控车辆所需的动作。例如，巡航控制系统是一种常用的半自动驾驶应用。巡航控制系统的运行可通过自动控制车辆节气门来维持驾驶员输入的速度。自动车道对中方法和应用，例如，可在车辆运动过程中由驾驶员启动，并可保持车辆的位置处于车道的中间。自适应车道对中系统，可以保持恒定的车道偏移量，或者车辆相对于该车辆正在行驶着的道路上的车道的位置。自适应车道对中系统通过减少驾驶员的输入而维持车辆相对于道路的位置，可以减少驾驶员的疲劳，并提高安全性。

在设计车道对中系统时会考虑到安全性。为了符合安全要求，自适应车道对中应用可在任何时候被驾驶员超驰控制。当驾驶员超驰控制车道对中系统时，该系统将车辆的转向控制全部转交给驾驶员。车道对中系统通常保持切断的状态，直到驾驶员亲手再次启动系统。如果驾驶员在驾驶时频繁地避开小障碍物、变换车道或者以其它方式调整车辆行驶方向，则车道对中系统可反复地被切断和被驾驶员手动重启动。反复地切断和手动重启动车道对中系统会导致驾驶员疲劳，会转移驾驶员对其它重要驾驶功能的注意力，还会使得驾驶员放弃使用车道对中系统。

发明内容

一种方法和系统，其可以测量一个或多个车辆动态测量值或者动态量，并基于该一个或多个车辆动态测量值来启动车辆自动控制系统。一个或多个车辆动态测量值可包括转向角测量值、车道偏移量测量值、车速、车辆横摆率、车辆加速度或其它测量值。车辆自动控制系统可包括自动车道对中系统、车道保持辅助或其它车辆自动转向控制系统。

本发明进一步提供下述解决方案。

解决方案1：一种方法，包括：

测量车辆的一个或多个车辆动态测量值；以及

基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值来启动车辆自动控制系统。

解决方案2：如解决方案1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆动态测量值包括车辆转向角测量值和车道偏移量测量值。

解决方案3：如解决方案1所述的方法，包括：

基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值，计算预定时间段内的一个或多个车辆平均动态测量值；以及

基于所述计算得到的一个或多个车辆平均动态测量值，计算一个或多个车辆动态车辆测量值阈值。

解决方案4：如解决方案1所述的方法，其中，基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值来启动车辆自动控制系统包括：确定所述一个或多个测量到的车辆动态测量值是否超过一个或多个车辆动态测量值阈值。

解决方案5：如解决方案1的方法，其中，车辆自动控制系统包括自动车道对中系统。

解决方案6：如解决方案1所述的方法，其中，基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值来启动车辆自动控制系统包括：确定车辆的路径是否稳定。

解决方案7：如解决方案1所述的方法，包括在启动车辆自动控制系统之前提供警报。

解决方案8：一种系统，包括：

车辆自动转向系统；

一个或多个传感器；以及

控制器，用于：

采用所述一个或多个传感器测量车辆的一个或多个车辆动态测量值；以及

基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值，启动所述车辆自动转向系统。

解决方案9：如解决方案8所述的系统，其中，所述一个或多个车辆动态测量值包括车辆转向测量值和车道偏移量测量值。

解决方案10：：如解决方案8所述的系统，其中所述控制器用于：

基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值，计算预定时间段内的一个或多个车辆平均动态测量值；以及

基于所述一个或多个计算得到的车辆平均动态测量值，计算一个或多个车辆动态测量值阈值。

解决方案11：如解决方案8所述的系统，其中，为了基于所述一个或多个测量到的车辆动态测量值来启动车辆自动转向系统，所述控制器确定所述一个或多个测量到的车辆动态测量值是否超过一个或多个计算得到的车辆动态测量值阈值。

解决方案12：如解决方案8所述的系统，其中，所述车辆自动转向系统包括自动车道对中系统。