[发明专利]多段可控弯曲的介入导管

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种可某个方向、几个方向甚至任意方向多段可控弯曲的介入导管。

背景技术

微创外科手术技术兴起于20世纪80年代，介入手术为其重要分支。介人手术可分为血管介入和非血管介入手术。目前，在临床上应用医用机器人可开展多种手术，主要有腹腔镜手术和在神经外科领域的立体定向手术，而对医用机器人在血管内介入手术中应用的研究才刚刚开始。血管内介入机器人可使医生摆脱大剂量X射线照射下身体受到危害的恶劣工作环境，还可减轻医生的操作难度。研制出血管内介入机器人成了时代发展的急迫需要。血管内介入机器人的研究分为可控弯曲介入导管及主从控制介入装置(即伺服机械手)两个部分。

可控弯曲的介入导管的研发关键之一是可控关节的研发。可控弯曲介入导管的可控关节研发要求是：在水平和纵向有大范围的弯曲、摆动活动功能，能迅速响应操控者的操控意愿，使用较小的力就能达到操控关节弯曲的目的，直径尽量做细以适应进入各级血管之目的。

中国发明CN201256953Y于2009年6月17日公开了一种任意方向可控弯曲的无金属蛇骨的内窥镜塑料关节，采用该内窥镜塑料关节可使一端设有内窥镜探头(相当于介入导管的工作头部)的头部弯曲处塑料套管2随心所欲地朝任一方向弯曲和作360度的水平摆动，其超越了金属蛇骨只能做二或四个方向弯曲的活动范围，而且还能做的更细，能进入更多直径的血管内，扩大了介入导管的应用范围，实现了介入导管工作头部在操控者操作下的可控弯曲。

但上述内窥镜塑料关节经实施后发现，一方面，由于内窥镜探头只受一个可控弯曲关节进行弯曲控制，在内窥镜探头朝纵向上下方向活动弯曲时，由于制作工艺的限制，不可能弯到180度极限。然而，有很多血管分叉的角度接近180度，因此，该发明提供的技术方案不能满足分叉角度接近180度的血管的要求。另一方面，分布在全身的血管有一级、二级、三级之分，各级的血管粗细直径不同，各科室所做的介入手术面临的血管直径也不同。不同直径的血管在分叉时，有不同的转弯半径尺寸要求。如可控弯曲介入导管工作头部的转弯半径太大，则进不了这血管分叉，或者勉强进入但会对血管壁造成很大的摩擦损伤；如果可控弯曲介入导管转弯半径小而遇到的血管很粗，则有可能这导管弯曲的头部勾不住血管的分叉口，在这血管分叉处滑脱而没进入。再一方面，血管内介入导管进入的血管有可能由粗到细，这时导管工作头部弯曲的半径要求也不同。因而，由上述可知，只有一个活动关节、只有一段固定可控弯曲长度的介入导管显然不适应上述介入的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多段可控弯曲的介入导管，通过分别控制位于多关节串列元件轴向不同位置上的角度控制机构，可以实现所述介入导管的多段分别可控弯曲，使介入导管作出多种姿态，不但可以使介入导管做出现有技术不能实现的倒U型姿态以及各种S型姿态，而且可以使介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应各种粗细血管转弯半径及各种血管弯曲弧度所呈现出的形状之需求。

为了达到上述的目的，本发明采用如下技术方案：

一种多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，包括由前至后依次连接的导管工作头部、多关节串列元件以及多腔管，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件的轴向不同位置上，通过角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。

进一步，每组角度控制机构包括一根或两根或两根以上的操纵绳，所述操纵绳的一端固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置上，当每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳时，所述两根或两根以上的操纵绳的一端均匀分布式固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置的周边。

进一步，两组或两组以上角度控制机构将所述多关节串列元件区分成多段可控弯曲段，所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬，所述多腔管的硬度比最后位置的多段可控弯曲段的硬度硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后外径依次变大，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后分别套设材质依次变硬的套管，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位分别通过增减套管的数量或者通过在所增设的套管上控制打孔的密度，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。