[发明专利]传感器装置、力检测装置以及机器人

权利要求书

1.一种传感器装置，其特征在于，具备，

传感器元件，该传感器元件层叠压电体与电极而形成；以及

收纳所述传感器元件的第一容器与第二容器，

该传感器装置具有按压部，该按压部利用所述第一容器及第二容器在所述压电体及所述电极的层叠方向上按压所述传感器元件。

2.根据权利要求1所述的传感器装置，其特征在于，

所述按压部是被所述第一容器及所述第二容器按压的弹性部件。

3.根据权利要求2所述的传感器装置，其特征在于，

所述弹性部件是由橡胶、弹性体或金属形成的衬垫。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的传感器装置，其特征在于，

所述按压部是形成于所述第一容器或所述第二容器的皱纹部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器装置，其特征在于，

所述第一容器及所述第二容器具有将所述第一容器与所述第二容器连接的连接部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器装置，其特征在于，

在将所述传感器元件的所述层叠方向设为Z方向、且将与所述Z方向正交并互相正交的方向分别设为X方向、Y方向的情况下，至少具备检测所述X方向的力的第一传感器元件、检测所述Y方向的力的第二传感器元件、以及检测所述Z方向的力的第三传感器元件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的传感器装置，其特征在于，

所述压电体是水晶。

8.一种力检测装置，其特征在于，

该力检测装置具备权利要求1至7中任一项所述的传感器装置。

9.一种机器人，其特征在于，

该机器人具备权利要求8所述的力检测装置。

10.一种力检测装置，其特征在于，

该力检测装置具有：

传感器元件，该传感器元件层叠压电体与电极而形成；

收纳所述传感器元件的第一容器与第二容器；

按压部，该按压部利用所述第一容器及所述第二容器在所述压电体及所述电极的层叠方向上按压所述传感器元件；以及

夹持部，该夹持部经由所述第一容器与所述第二容器对收纳于所述第一容器与所述第二容器的所述传感器元件进行夹持。

11.根据权利要求10所述的力检测装置，其特征在于，

所述力检测装置包括4个所述传感器元件。

12.一种机器人，其特征在于，

该机器人具有：

传感器元件，该传感器元件层叠压电体与电极而形成；

收纳所述传感器元件的第一容器与第二容器；

按压部，该按压部利用所述第一容器及所述第二容器在所述压电体及所述电极的层叠方向上按压所述传感器元件；

夹持部，该夹持部经由所述第一容器与所述第二容器对收纳于所述第一容器与所述第二容器的多个所述传感器元件进行夹持；

臂部，该臂部包括多个能够转动的关节；以及

把持对象物的把持部。