[发明专利]车体振动控制装置以及车体振动控制方法

权利要求书

1.一种车体振动控制装置，其特征在于，具备：

扭矩附加单元，其对车轮附加驱动扭矩；

运动估计单元，其根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；

抑制扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第一运动成分的变动以及第二运动成分的变动进行抑制的方向；以及

助长扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中第三运动成分的变动进行助长的方向。

2.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述抑制扭矩控制单元具备：

抑制扭矩计算单元，其计算对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩；以及

抑制乘法运算值计算单元，其使由上述抑制扭矩计算单元计算出的对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩分别与正值的调谐增益相乘，

上述助长扭矩控制单元具备：

助长扭矩计算单元，其计算对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩；以及

助长乘法运算值计算单元，其使由上述助长扭矩计算单元计算出的对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩与负值的调谐增益相乘，

上述扭矩附加单元计算由上述抑制乘法运算值计算单元计算出的乘法运算结果与由上述助长乘法运算值计算单元计算出的乘法运算结果的合计值，根据所计算出的合计值来控制上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩。

3.根据权利要求2所述的车体振动控制装置，其特征在于，

与车体速度大于或等于设定速度的情况相比，在车体速度小于该设定速度的情况下，上述助长乘法运算值计算单元减小与对上述第三运动成分的变动进行抑制的第三驱动抑制扭矩相乘的调谐增益的绝对值。

4.根据权利要求2或3所述的车体振动控制装置，其特征在于，

与车体速度大于或等于设定速度的情况相比，在车体速度小于该设定速度的情况下，上述抑制乘法运算值计算单元增大与对上述第一运动成分的变动进行抑制的第一驱动抑制扭矩以及对上述第二运动成分的变动进行抑制的第二驱动抑制扭矩分别相乘的调谐增益的绝对值。

5.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元根据上述要求驱动扭矩、上述路面干扰以及上述转弯阻力来估计车体的绕俯仰轴的旋转运动以及弹起方向的上下运动，来作为上述车体底盘运动。

6.根据权利要求5所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元估计车体的俯仰角速度、俯仰角、弹起速度以及弹起量中的至少一个或它们的合成值，来作为上述第一运动成分以及上述第二运动成分。

7.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元估计前轮负荷的变动速度、前轮负荷、俯仰角速度以及俯仰角中的至少一个或它们的合成值，来作为上述第三运动成分。

8.根据权利要求7所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元估计与后轮负荷有关的物理量来作为上述第三运动成分，

上述助长扭矩控制单元将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对由上述运动估计单元估计出的与上述后轮负荷有关的物理量的变动进行抑制的方向。

9.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元根据转向角和车体速度来估计上述转弯阻力。

10.根据权利要求1所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元根据车轮速度来估计上述路面干扰。

11.根据权利要求10所述的车体振动控制装置，其特征在于，

上述运动估计单元根据车轮速度来估计悬架的行程速度和行程量，使估计出的上述行程速度与悬架的衰减系数相乘，使估计出的上述行程量与悬架的弹簧常数相乘，将这些乘法运算结果的合计值设为上述路面干扰的估计值。

12.一种车体振动控制方法，包括以下步骤：

运动估计步骤，根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；

抑制扭矩控制步骤，将要附加于车轮的驱动扭矩控制为对构成通过上述运动估计步骤估计出的上述车体底盘运动的成分中第一运动成分的变动以及第二运动成分的变动进行抑制的方向；以及

助长扭矩控制单元，将要附加于车轮的驱动扭矩控制为对构成通过上述运动估计步骤估计出的上述车体底盘运动的成分中第三运动成分的变动进行助长的方向。