[发明专利]一种通信方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及通信系统，更具体地说，涉及一种自校正多磁力计平台(multi-magnetometer platform)的方法和系统。

背景技术

磁力计是用于测量各种磁场(如地球磁场)的强度和方向的仪器。例如，地磁场可用来确定移动中的车辆或行人的方向。例如，移动中行人的方向定义为行人的纵轴和磁北之间形成的角度。磁力计以多种不同形式出现。三轴磁力计(magnetometer triad)是能够测量磁场所有三个正交分量的磁力计。三轴磁力计提供的地磁场读数可用于计算运动中的车辆或行人的方向。在如室外的干净磁场环境中磁力计可非常好地运行。然而例如，它们可能受到室内人造基础设施产生的磁扰的严重影响。这些磁扰可能会影响从磁力计的磁场测量值所得的方向。

比较本发明后续将要结合附图介绍的系统，现有技术的其它局限性和弊端对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。

发明内容

本发明提供一种自校正多磁力计平台的方法和/或系统，并结合至少一幅附图进行展示和/或描述，且在权利要求中对其作出更加完整的阐明。

根据本发明的一个方面，提供一种通信方法，所述方法包括如下步骤：

在包括至少两个磁力计的多磁力计设备中，其中，所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转(physically incrementally rotate)：

利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；

在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及

利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。

优选地，所述方法还包括相对于所述至少两个磁力计的其中一个将所述相应地磁场测量值合并以形成合成测量值。

优选地，所述方法还包括将所述合成测量值的量值(magnitude)与扰动阈值进行比较。

优选地，所述方法还包括基于所述比较结果检测所述相应地磁场测量值的磁扰。

优选地，所述方法还包括如果没有检测到所述磁扰，则利用所述合成磁场测量值确定所述多磁力计设备的磁航向。

优选地，所述方法还包括如果检测到所述磁扰，则触发所述多磁力计设备内的扰动缓解流程(perturbation mitigation process)。

优选地，所述方法还包括通过选择性地合并所述相应地磁场测量值生成所述旋转测量值。

优选地，所述方法还包括：

利用所述旋转测量值确定所述检测到的磁扰的硬铁分量(hard-iron component)；以及

从所述相应地磁场测量值移除所述确定的硬铁分量，以形成无硬铁的磁场测量值。

优选地，所述方法还包括：

利用所述无硬铁的相应地磁场测量值确定所述检测到的磁扰的软铁分量(soft-iron component)；以及

从所述无硬铁的磁场测量值移除所述确定的软铁分量，以形成无扰动的相应地磁场测量值。

优选地，所述方法还包括利用所述无扰动的相应地球磁场测量值计算所述多磁力计设备的磁航向。

根据本发明的另一个方面，提供一种通信系统，所述系统包括：

在包括至少两个磁力计的多磁力计设备内使用的一个或多个处理器和/或电路，其中所述至少两个磁力计沿XYZ坐标系的z轴对齐，并在所述XYZ坐标系的xy-平面内物理增量旋转；所述一个或多个处理器和/或电路用于：

利用所述至少两个磁力计测量相应地磁场；

在无用户协助和/或磁力计运动的情况下利用所述地磁场测量值测量单个正交轴沿360度完整圆的旋转；以及

利用所述旋转测量值校正所述至少两个磁力计。

优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于相对于所述至少两个磁力计的其中一个将所述相应地磁场测量值合并以形成合成测量值。

优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于将所述合成测量值的量值与扰动阈值进行比较。

优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于基于所述比较结果检测所述相应地磁场测量值的磁扰。

优选地，所述一个或多个处理器和/或电路用于如果没有检测到所述磁扰，则利用所述合成磁场测量值确定所述多磁力计设备的磁航向。