[发明专利]拾取系统

说明书

技术领域

这里所讨论的实施方式涉及拾取系统。

背景技术

如在日本专利No.3314890中所公开的，已知一种通过使用包括用于保持工件的多个保持部的机器人将多个工件同时移动到其他地点的拾取系统。该拾取系统在保持多个工件的同时，使工件的方向沿预定方向对齐，并且保持对齐后的工件。

更具体地，日本专利No.3314890中所公开的拾取系统通过旋转对保持部进行支持的支持部，将用于保持工件的保持部的方向与预定方向匹配，然后对工件进行保持。沿随机方向传送的多个工件可以同时并且在通过对多个工件按顺序执行操作来使它们的方向对齐的状态下被放置在其他地点。

在该拾取系统中，因为用于旋转支持部的动作介于用于保持工件的保持操作的开始和由保持部执行的工件的保持之间，所以存在在保持工件之前所需要的时间变长的可能性。在保持工件以前所需要的时间越长，出现与传送装置上的其他机器人的干扰的可能性就变得越大。因此，优选的是，在保持工件之前所需要的时间短。

根据实施方式的一个方面，实施方式的一个目的是提供一种可以在多个工件的方向对齐之后放置多个工件时在短时间内对多个工件执行保持操作的拾取系统。

发明内容

根据实施方式的一个方面的拾取系统包括传送装置、机器人和控制装置。所述传送装置传送工件。所述机器人执行用于保持由所述传送装置传送的所述工件的保持操作和用于移动所保持的工件，以将所述工件放置在预定地点的放置操作。所述控制装置指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作。而且，所述机器人包括支持部和多个保持部。所述保持部保持所述工件。所述支持部相对于臂可旋转地设置，以支持所述多个保持部。所述控制装置针对由所述保持部保持的每个所述工件，指示所述机器人以该工件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述工件放置在所述预定地点的所述放置操作。

根据实施方式的一个方面，可以提供一种可以在使多个工件的方向对齐之后放置多个工件时在短时间内对多个工件执行保持操作的拾取系统。

附图说明

由于通过参考以下详细描述并结合附图思考时将更好地理解，因此将容易获得对本发明和随之而来的优点的更完整的理解，在附图中：

图1是根据第一实施方式的拾取系统的模式立体图；

图2是示出了根据第一实施方式的控制装置的构造的框图；

图3是示出了根据第一实施方式的拾取系统的操作示例的图；

图4是示出了各机器人的初始姿势的示例的图；

图5是示出了由方向检测单元所检测的工件方向的示例的图；

图6是工件确定处理的一个示例的说明图；

图7是工件确定处理的另一个示例的说明图；以及

图8A、图8B、图9A和图9B是示出了根据第二实施方式的机器人的臂前端附近的模式放大图。

具体实施方式

第一实施方式

首先，将参照图1描述根据第一实施方式的拾取系统的外观。图1是根据第一实施方式的拾取系统的模式立体图。此后，对包括两个机器人的拾取系统的示例进行说明。但是，拾取系统的机器人的个数可以是一个或者可以是三个以上。

如图1所示，根据第一实施方式的拾取系统包括传送器1、机器人2a和2b和摄像机3。传送器1是将放置在传送路径11上的工件w从上游侧传送到下游侧的传送装置。这里解释了传送器1是带式传送器。但是，传送器1可以是除了带式传送器之外的其他传送装置。

机器人2a和2b是固定在天花板、壁面、地板等上的铰接式机器人。机器人2a和2b执行用于保持由传送器1传送的工件w的保持操作和用于移动所保持的工件w以将工件放置在预定地点的放置操作。

机器人2a和2b分别包括臂前端21a和21b。而且，机器人2a和2b的各臂前端21a和21b包括保持工件w的端部执行器(effector)。

设置在机器人2a中的端部执行器包括多个保持部23a和24a和支持部22a。多个保持部23a和24a保持工件w。支持部22a相对于臂前端21a可旋转地设置，并且支持多个保持部23a和24a。而且，设置在机器人2b中的端部执行器包括保持工件w的多个保持部23b和24b和支持部22b，该支持部22b相对于臂前端21b可旋转地设置并且支持多个保持部23b和24b。