[发明专利]拾取系统

权利要求书

1.一种拾取系统，其包括：

传送装置，其传送工件；

机器人，其执行用于保持由所述传送装置传送的所述工件的保持操作和用于移动所保持的工件以将所述工件放置在预定地点的放置操作；以及

控制装置，其指示所述机器人执行所述保持操作和所述放置操作，其中，

所述机器人包括：

保持所述工件的多个保持部；以及

支持部，其相对于臂可旋转地设置以支持所述多个保持部，并且

所述控制装置针对所述保持部保持的每个所述工件，指示所述机器人以该工件的方向变为预定方向的方式使所述支持部旋转预定量，然后执行用于将所述工件放置在所述预定地点的所述放置操作。

2.根据权利要求1所述的拾取系统，该拾取系统还包括图像拍摄装置，该图像拍摄装置与所述机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，拍摄所述传送装置的传送路径，

其中，

所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述工件的方向，并且基于所检测到的方向确定所述支持部的旋转量。

3.根据权利要求1所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测连接所述工件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的工件。

4.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测连接所述工件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的工件。

5.根据权利要求1所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述工件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的工件。

6.根据权利要求2所述的拾取系统，其中，所述控制装置基于由所述图像拍摄装置拍摄的图像，检测所述工件的方向，并且基于所检测到的方向确定要由所述机器人保持的工件。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的拾取系统，其中，

所述机器人还包括驱动单元，该驱动单元使所述保持部相对于所述支持部旋转，并且

所述控制装置指示所述机器人以由所述保持部保持的工件的方向变成所述预定方向的方式，除了旋转所述支持部之外还驱动所述驱动单元，然后执行用于将所述工件放置在所述预定地点的所述放置操作。