[发明专利]前景对象检测方法与装置及背景检测方法与装置

权利要求书

1.一种前景对象检测方法，用于检测多个深度图像中的像素，该前景对象检测方法包括：

从该多个深度图像中接收该像素的深度值；

如果该像素以第一背景分布模型表示，根据该深度值更新该第一背景分布模型，且将该像素的代表值标记为第一背景；

如果该像素位于该第一背景之后，处理备用背景模型；

如果该像素位于该第一背景之前，将该像素的该代表值标记为前景；以及

提供该像素的该代表值。

2.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该像素的深度值在一个范围之内，该范围覆盖对应于该第一背景分布模型的第一值，则该像素以该第一背景分布模型表示。

3.如权利要求2所述的前景对象检测方法，其特征在于，该第一背景分布模型符合高斯分布模型，该高斯分布模型具有平均值或标准差，其中，该第一值与该平均值相关且该范围与该标准差相关。

4.如权利要求2所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该深度值大于该第一值，该像素位于该第一背景之后。

5.如权利要求2所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该深度值小于该第一值，该像素位于该第一背景之前。

6.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，更包括，如果该第一背景分布模型不存在，建立新的第一背景分布模型。

7.如权利要求6所述的前景对象检测方法，其特征在于，根据先前帧中的对应像素的先前深度值，建立该新的第一背景分布模型。

8.如权利要求6所述的前景对象检测方法，其特征在于，该新的第一背景分布模型的平均值对应于该像素值或先前帧中对应像素的先前深度值。

9.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，更包括检查是否该深度值为有意义的，且如果该深度值为无意义的，在所述的接收该深度值之后，将该像素的该指示标记为该第一背景。

10.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，根据该深度值或先前帧中对应像素的先前深度值，所述的处理备用背景模型以新的第一背景分布模型替换该第一背景分布模型。

11.如权利要求10所述的前景对象检测方法，其特征在于，该第一背景分布模型符合第一高斯分布，该第一高斯分布具有第一平均值和第一标准差，其中，该深度值用作该第一平均值且预定义值用作该第一标准差。

12.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，所述的处理备用背景模型包括：

如果第二背景分布模型不存在，根据该深度值建立该第二背景分布模型；

如果噪声估计表示对应于该第二背景分布模型的第二背景为真实背景，则以该第二背景分布模型替换该第一背景分布模型；以及

如果该噪声估计表示该第二背景为噪声，则丢弃该第二背景分布模型。

13.如权利要求12所述的前景对象检测方法，其特征在于，该噪声估计基于该像素以该第二背景分布模型表示的发生频率。

14.如权利要求13所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该第二背景分布模型代表该像素则增加该发生频率，否则减少该发生频率。

15.如权利要求14所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该发生频率大于高的阈值，则表示该第二背景为该真实背景。

16.如权利要求14所述的前景对象检测方法，其特征在于，如果该发生频率小于低的阈值，则表示该第二背景为该噪声。

17.如权利要求1所述的前景对象检测方法，其特征在于，更包括提供对应于该像素的该代表值的背景置信度。

18.如权利要求17所述的前景对象检测方法，其特征在于，该背景置信度与第一计数a相关、第二计数z相关以及第三计数t相关，其中，该第一计数a对由该第一背景分布模型表示的该像素进行计数，该第二计数z对无意义的该像素进行计数，该第三计数t对作为该第一背景的该像素进行计数。