[发明专利]一种二维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机

权利要求书

1.一种二维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机，其结构和连接方式为：

动臂一端通过第一万向节与车体连接，另一端通过第二万向节与铲斗连接，第一主动杆一端通过第一转动副与固结在车体上的第一伺服电机连接，另一端通过第三万向节与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第一球面副与动臂连接，第二主动杆一端通过第二转动副与固结在车体上的第二伺服电机连接，另一端通过第四万向节与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第二球面副与动臂连接，第三主动杆一端通过第三转动副与固结在车体上的第三伺服电机连接，另一端通过第五万向节与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第三球面副与铲斗连接，第四主动杆一端通过第四转动副与固结在车体上的第四伺服电机连接，另一端通过第六万向节与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第四球面副与铲斗连接。