[发明专利]马达控制装置及马达控制方法

权利要求书

1.一种马达控制装置，其特征在于，具备：

电力变换部，根据转矩指令，输出驱动马达的电流；

速度控制部，根据所述马达的速度指令与该马达的马达速度的偏差，生成所述转矩指令；

及准停控制部，在所述马达的速度控制中，最初检测出检测所述马达的马达位置的位置检测器每转的基准位置后，为了输出预先设定的转矩T计算出加速度指令，根据该加速度指令生成加在所述转矩指令上的转矩前馈指令，同时根据所述加速度指令生成从最初检测出的所述基准位置到所述马达的目标停止位置的位置指令，根据该位置指令与所述马达位置的偏差生成所述速度指令，对所述马达进行位置控制。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述速度控制部中的速度指令是至少第1～第3速度指令中的任意一个速度指令，所述第1速度指令是所述准停控制部生成的速度指令，所述第2速度指令是来自上位控制装置的速度指令，所述第3速度指令是预先确定的速度指令，

所述速度控制部在按照所述第2速度指令对所述马达进行速度控制的状态下输入朝向所述目标停止位置的停止开始指令后，代替所述第2速度指令，按照所述第3速度指令对所述马达进行速度控制，

最初检测出所述基准位置后，所述准停控制部使用所述第1速度指令及所述转矩前馈指令对所述马达进行位置控制。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述预先确定的速度指令是能检测出所述基准位置的速度指令。

4.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述预先确定的速度指令是能检测出所述基准位置的实质上的最大速度指令，

所述转矩T是所述马达的实质上的最大转矩。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，

所述准停控制部根据所述转矩T及包括所述马达的转动惯量的控制对象的转动惯量计算出所述加速度指令，根据该加速度指令，生成所述转矩前馈指令。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，

所述准停控制部对所述加速度指令进行二阶积分从而生成所述位置指令。

7.根据权利要求5或6所述的马达控制装置，其特征在于，

从最初检测出所述基准位置的时刻Tm1到所述马达停止于所述目标停止位置的时刻Tm3的期间由从所述时刻Tm1到所述马达输出所述转矩T的时刻Tm2的第1期间和从该时刻Tm2到所述时刻Tm3的第2期间组成，

所述准停控制部根据所述目标停止位置、所述第3速度指令及所述转矩T计算出所述第1期间的长度，

根据所述转动惯量、所述第3速度指令及所述转矩T计算出所述第2期间的长度。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备辨识所述转动惯量的转动惯量辨识部。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，

所述准停控制部对所述加速度指令进行一阶积分从而生成速度前馈指令，

由所述准停控制部生成的所述速度前馈指令至少被加在所述速度指令上。

10.一种马达控制方法，其特征在于，包括：

第1步骤，输入用于停止马达的停止开始指令后，对所述马达进行速度控制，使所述马达的马达速度成为检测可能速度，其能检测出检测该马达位置的位置检测器的基准位置；

及第2步骤，所述检测可能速度与所述马达速度的偏差变为小于预先决定的值后，最初检测出所述基准位置时，对所述马达进行位置控制，使所述马达停止于预先设定的目标停止位置，

在所述第2步骤中，在一定期间内使所述马达输出预先设定的转矩。