[发明专利]输送装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于工件、尤其薄板件的输送装置，具有在主权利要求前序部分中所述的特征。

背景技术

由DE 202 16 013 U1已知这样的用于薄板件的输送装置。它设计成冲压输送系统，通过它使薄板件在冲压线的相邻冲压板之间输送。该输送装置具有一多轴机器人，具有抓取工具。抓取工具在端部设置在防旋转地法兰连接在机械手上的托架上并且可以通过连杆围绕托架端部上的竖轴在需要时旋转。机器人可以通过摆动的托架嵌入到冲压机里面并且在那里接收或给出薄板件，其中机械手可以保留在冲压机外部。在冲压机之间输送工件时可以使工件在托架端部上旋转。机器人在输送工件时执行升降运动和水平的摆动并且在弧形轨迹上输送工件。

在实践中已知其它冲压输送系统，它们在相邻的冲压机之间的自由空间里面具有设置在工件输送平面上方的转换器。这个转换器由直线且垂直于冲压线运动的具有升降柱的输送车组成，在升降柱端部上设置直线地在两侧移动的三体的伸缩溜板，它在最后的伸缩溜板上具有可移动的输送车，它具有用于抓取工具的工具支架的摆动装置。通过输送车上的升降柱可以使伸缩溜板上升和下降。这个冲压输送系统的运动是受局限的并且带来费事的伸缩溜板结构。一方面为了实现大的托架长度，它需要嵌入到两侧的冲压机里面，另一方面为了在一起移动的中间位置形成小的伸缩溜板宽度，它需要无干扰地安置在冲压机之间的自由空间里面。

发明内容

因此本发明的目的是，给出一改进的用于工件的输送装置。

这个目的通过主权利要求中的特征得以实现。

所要求的输送技术的优点是，高度的运动性和灵活性。该输送装置例如可以具有八个或更多的轴，它们可以单个地控制。由此可以实现非常柔性的运动并匹配于不同的加工装置和其装配条件、尤其匹配于冲压线中的冲压机。该输送装置能够用于不同的加工装置。它也可以以简单的方式匹配于相邻加工装置之间的变化的距离。对此在大多数情况下改编机器人的程序就足够了。

高度柔性的输送装置可以抬起和下降工件并且它也可以在任意的且尤其尽可能直线的轨道上在加工装置之间输送。这个快速和高效的运动有利于实现高的输送速度和相应快速的加工节拍、尤其冲压机节拍。所述输送装置也可以在需要时变化调整工件以及必要时在弯曲的轨道上输送。

所要求的输送装置还具有结构尺寸方面的优点。所述输送装置可以具有低的结构高度，这首先在端部部位是有利的，它们嵌入到加工装置、尤其冲压机里面。所需的加工装置开口宽度对于这种嵌入可以保持较小，这同样可以有助于设备功能和加快工作节拍。

通过在机器人轴和摆动装置的多次旋转运动性可以以不同的方式使工件旋转和摆动。这也有利于使复杂形状的具有突出的工件部位的工件快速且可靠地搬运。尤其这种工件在取出和插入到冲压机里面时通过棱边下降到冲压机内部并由此以明显减少的开口宽度需求地运动。

进给和旋转装置可以作为附加轴加入到机器人控制器里面并且直接控制。这有利于抓取工具和夹持的工件快速且目的可靠的运动。

此外所述输送装置提供了围绕多个不同的轴的高度定位准确性。由此可以使工件在输送期间和在搬运过程时在从加工装置取出和放入到加工装置里面时保持和止动在给定的位置。在摆动装置中变速比有利于更好地支承和保持工件的反应转矩，其中可以使摆动驱动装置卸载。

用于工件运动的摆动轴可以在需要时置于在转移装置范围中所期望的位置上或者置于在工件范围中与转移装置间隔。在转移装置上和从属的溜板上定位摆动轴有利于降低结构高度。通过机器人的旋转轴可以补偿由于靠近支承梁可能受到限制的摆动运动性。

总之，所要求的输送装置与最佳的运动学相结合提供了高效率和经济性。

在从属权利要求中给出本发明的其它有利扩展结构。

附图说明

在附图中示例和示意地示出本发明。附图示出：

图1：用于薄板件的输送装置的示意位置，在两个相邻的冲压机之间的自由空间里面，

图2：输送装置的第一变化的侧视图，

图3：输送装置的第二变化的侧视图，

图4和5：输送装置的第三变化的不同立体图，

图6：第三变化的转移装置的俯视图，

图7至9：图6的转移装置的不同方向视图，

图10：在图1的转移装置中的能量链的示意图，

图11和12：转移装置的不同运动位置，

图13：摆动驱动装置的实施例的示意图，

图14：图13的摆动驱动装置传动的立体图，