[发明专利]存储装置以及存储装置的控制方法和控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及使操作头(head)在寻道(seek)控制下到达存储介质的目标轨道(track)并且定位于其上的诸如磁盘装置的存储装置、控制方法，以及存储控制电路，具体地说，涉及在对施加至存储装置的旋转扰动振动进行补偿的同时执行寻道控制的存储装置、控制方法以及控制装置。

背景技术

传统上，在磁盘装置中，当从主机接收到读取命令或写入命令时，通过音圈马达驱动旋转致动器来执行其中将操作头从磁盘的当前轨道位置定位至由所述命令指定的目标轨道的寻道控制。寻道控制可以分成粗调控制(粗控)和微调控制(精控)。在粗调控制中，生成用于根据从当前轨道到目标轨道的剩余轨道数而增加速度、保持恒速、以及降低速度的目标速度场，并且执行速度控制，以使操作头移动速度跟随目标速度，并且在该操作头处于目标轨道的邻域时，将粗调控制切换成微调控制。更具体来说，当剩余轨道数在速度控制跟随目标速度期间达到预定值时，如果满足如下条件，即操作头位置相对于目标轨道处于微调切换限幅的范围内，则切换成微调控制。在此，如果操作头处于为目标轨道设置的微调切换限幅的预定范围之外，则确定寻道差错(下文中，称为“粗调寻道差错”)，操作头返回至起始轨道，并且执行其中再次执行寻道控制的寻道重试。微调控制是用于通过将从磁盘的伺服信息解调的操作头位置信号引入目标轨道中心来过渡至跟随控制的稳定性控制(稳定(settling)控制)。关于微调控制，设置了预定稳定时间和微调完成限幅，如果在经过了稳定时间时操作头位置处于微调完成限幅的范围内，则确定寻道完成并且过渡至跟随控制，接着设置在轨(on-track)标志，以便能够执行基于所述命令的读取操作或写入操作。如果在经过了稳定时间时操作头位置在微调完成限幅的范围之外，则视为因超出稳定时间而造成的寻道差错(下文中，称为“微调寻道差错”)，把操作头返回至起始轨道，接着与在粗调控制下的粗调寻道差错的情况一样，执行其中再次执行寻道控制的寻道重试。然而，在磁盘装置的使用环境中，磁盘装置容纳在例如服务器或存储系统的机架中；因此，受风扇或另一磁盘装置的振动的影响。这些振动物理地振动旋转致动器，并且振动呈现为操作头位置信号中的扰动。施加至磁盘装置的振动包括平移振动和扭曲振动。平移振动是沿一个方向移动整个装置的振动并且由于同时也使旋转致动器一体上振动因而不会影响操作头定位。另一方面，扭曲振动是沿环绕特定位置的旋转方向移动整个装置的振动，是沿旋转方向移动由枢轴旋转地支承的旋转致动器的振动，并且起到了导致操作头定位误差的扰动的作用；并且这些都称为旋转扰动振动。为了消除因这种旋转扰动振动而造成的定位准确度的劣化，在常规磁盘装置中，设置了检测扰动振动的加速度传感器，并且执行前馈控制，通过将与加速度传感器的输出成比例的伺服补偿信号添加至寻道控制伺服系统来抵消扰动振动，由此，即使从外部施加了不希望的旋转扰动振动，也能减少因外来振动所引起的操作头定位误差(JP63-213176)。这种扰动振动也会作为干扰而影响其中将操作头移动并定位至目标轨道的寻道控制，并且劣化寻道控制的定位准确度。因此，也将通过加速度传感器检测到的伺服补偿信号添加至寻道控制系统，以抵消这种扰动振动，由此减少寻道控制的定位误差。

然而，在利用加速度传感器的常规旋转扰动补偿控制中，从加速度传感器输出的信号在一些情况下包含了由除了旋转扰动振动以外的其它因素而导致的噪声分量，从而存在因添加至寻道控制系统的旋转扰动振动的补偿信号中包含的噪声分量的影响而造成的使寻道控制的定位准确度发生劣化的问题。更具体地说，希望在旋转扰动振动补偿控制中使用的加速度传感器对磁盘装置的磁盘表面(X-Y平面)中的旋转扰动振动进行检测；然而，在实践中，加速度传感器的输出包含有除由沿正交于磁盘表面的方向(Z方向)的平移振动而导致的旋转扰动振动以外的电源波纹噪声或扰动分量，结果将不合适的传感器信号前馈至寻道控制系统，从而劣化了控制准确度，这成为一个问题。而且，还存在这样的问题，即，即使在没有将扰动振动或噪声施加至加速度传感器的正常情况下，传感器信号中也包含有由加速度传感器本身的S/N比的影响而导致的噪声分量，因此在将这种传感器信号前馈至寻道控制系统时对控制准确度造成劣化。

发明内容

根据本发明，提供了一种存储装置、控制方法、以及存储控制电路，其即使在来自加速度传感器的信号包含诸如平移扰动振动分量和电源波纹噪声的外来噪声或由传感器本身的S/N比而导致的噪声时，也能够可靠地防止寻道控制中的控制准确度的劣化。

(装置)