[发明专利]星球探测车释放用摇臂式着陆梯

说明书

技术领域

本发明涉及一种着陆梯，具体涉及一种用于星球探测车释放的摇臂式着陆梯。

背景技术

在采用腿式着陆探测器进行星球探测时，星球探测车往往搭载在着陆探测器的上部或中部，与星球表面之间有一定距离，需要采用着陆梯将星球探测车释放到星球表面。着陆梯的构型和结构设计需要满足质量轻、结构简单、占用体积小、工作可靠性高、释放过程平稳、释放过程中载车平台尽量与星球表面平行等技术要求。国外现有的着陆梯多采用伸缩式或回转铰链式折叠结构，展开后在着陆器和星球表面间形成连接斜面，探测车通过斜面释放到星球表面，其主要缺点是展开后尺寸大，斜面坡度不利于探测车的平稳释放。

发明内容

本发明为了解决现有的着陆梯存在展开后尺寸大、展开后在着陆器和星球表面间形成连接斜面不利于探测车的平稳释放的问题，进而提供了一种星球探测车释放用摇臂式着陆梯。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：一种星球探测车释放用摇臂式着陆梯，所述着陆梯包括主摇臂、载车平台、机座，所述着陆梯还包括传动机构、载车平台展开驱动组件、探测车释放控制组件，所述传动机构由第一链轮或带轮、第二链轮或带轮、传动链或传动带、主动轴、被动轴组成，所述载车平台展开驱动组件由驱动电机、谐波减速器、逆止器组成，所述探测车释放控制组件包括电机、减速器、卷筒、绳索；所述传动机构位于载车平台的下方，第二链轮或带轮固装在载车平台上设有的两个第一支撑件之间，第二链轮或带轮通过轴承安装在被动轴上，主动轴安装在机座上，第一链轮或带轮通过轴承安装在主动轴上，第一链轮或带轮、第二链轮或带轮通过传动链或传动带连接，主摇臂的上端与被动轴的两端铰接，主摇臂的下端通过轴承安装在主动轴上，驱动电机的输出轴与谐波减速器的中心轮固接，谐波减速器的柔性轮与主动轴的一端固接，主动轴的另一端与逆止器连接，电机的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴上固装有卷筒，绳索的始端固接在卷筒上，绳索的末端固接在主摇臂上。

本发明具有以下有益效果：本发明所述着陆梯展开后在着陆器和星球表面之间形成连接水平面，使星球探测车在释放过程中载车平台始终保持水平姿势，实现探测车的平稳释放。而且还具有展开后尺寸小、工作可靠性高、结构简单紧凑、质量轻等特点。本发明的具体优点体现在以下几个方面：一、本发明在收拢状态下载车平台与摇臂固定于着陆器的侧面，占用空间小，本发明在释放过程中载车平台可始终保持水平姿势且释放速度可控，有利于星球探测车的平稳释放；二、本发明对着陆探测器着陆时所选择的着陆点地形的适应性增强，无论在任何地形上均可通过调整载车平台展开角度使载车平台初始姿态与星球表面平行；三、本着陆梯巧妙地利用了摇臂与定传动比的链(带)传动机构相结合的这一特点实现探测车的平稳释放。通过引入传动比为1的链传动或带传输约束，通过将一侧链轮固连到机架上，使整套机构自由度只有1个，以保证载车平台在主摇臂下摆过程中其姿态不发生改变，运动更加稳定；四、本着陆梯巧妙的利用逆止器的单向逆止的工作原理，实现一个机构两个运动过程，即在载车平台展开过程中逆止器不起作用，在主摇臂下摆过程中逆止器对固连在同一根轴上的下端链轮起锁止作用，保证了释放运动过程的实现；五、本发明通过改变机架和活动构件，既可以实现载车平台的展开运动，又可以实现着陆梯的释放运动。

附图说明

图1是本发明的结构原理主视图，图2是图1的右视图，图3是本发明折叠状态图，图4是本发明的载车平台展开过程状态图，图5是本发明的载车平台展开结束状态图，图6是探测车驶上载车平台驻停状态图，图7是探测车释放过程状态图，图8是探测车释放结束状态图。

具体实施方式：