一种板形工件包边方法。板形工件包边方法所述总体配置包括基台、下料机构、包成件、下料车、上料车、待包件、上料机构、馈带机构和被包件。板形工件包边系统软件结构包括上料部、下料部、主旋部、馈带部和抽气部。其中上料部包括上料臂和上料杆两模块,下料部包括下料臂和下料杆两模块,主旋部包括主电机模块,馈带部包括摆臂部、甩刀部和加热部,抽气部包括上料阀模块和下料阀模块。主旋部利用主电机给定转角信号,通过主电机运行控制环节最终控制、操作主电机的运行状态。
1.一种板形工件包边方法,其特征是:板形工件包边方法的总体配置包括基台、下料机构、包成件、下料车、上料车、待包件、上料机构、馈带机构和被包件;基台作为系统总体装置的主体工作台、机箱体和工作、承载面,坐落于工作场中间偏右处;下料机构作为系统装置工作的包成件抓持、转移、下放机构,装配于基台上面的左端;包成件作为系统装置工作的对象—已包边完成工件,由下料机构抓持、转移、下放,依次置于下料车内;下料车作为承载、运送包成件的转运设备,暂停于基台的左侧,处于待装载定位位置;上料车作为承载、运送待包件的转运设备,暂停于基台的外侧,处于待卸载定位位置;待包件作为系统装置工作的对象—待包边工件,依次由上料机构抓持、转移、下放,按压于基台上面中部的工作位;上料机构作为系统装置工作的待包件抓持、转移、下放、按压机构,装配于基台上面的右外端;馈带机构作为包边胶带的馈送机构,装配于基台上面的上料机构右侧;被包件作为正在被包边的工件,由上料机构抓持、转移、下放,按压于基台上面中部的工作位;板形工件包边系统软件结构包括上料部、下料部、主旋部、馈带部和抽气部;其中上料部包括上料臂和上料杆两模块,下料部包括下料臂和下料杆两模块,主旋部包括主电机模块,馈带部包括摆臂部、甩刀部和加热部,抽气部包括上料阀模块和下料阀模块;上料部利用上料臂给定摆角信号αR,通过上料臂运行控制环节Cα最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mα的运行状态;利用上料杆给定上缩位移信号dTFR和上料杆给定下伸位移信号dSFR,通过上料杆运行控制环节CdF最终控制、操作上料杆的上料杆伸缩电机定子绕组LTF的工作状态;下料部利用上料臂给定摆角信号βR,通过下料臂运行控制环节Cβ最终控制、操作上料臂的上料臂旋摆电机Mβ的运行状态;利用下料杆给定上缩位移信号dBR,通过下料杆运行控制环节CdB最终控制、操作下料杆的下料杆伸缩电机定子绕组LTB的上缩运行工作状态;主旋部利用主电机给定转角信号nR,通过主电机运行控制环节Cn最终控制、操作主电机MM的运行状态;板形工件包边方法的动作时序为:时点0.上、下料吸盘触压已处于高压状态;时点1.上、下料杆上缩→上、下料吸盘触压转为低压状态;时点2.上、下料杆上缩到位→维持;时点3.上料臂内摆,下料臂外摆;时点4.上料臂内摆到位,下料臂外摆到位→上、下料杆下伸;时点5.上、下料杆下伸到位→上、下料吸盘触压高压,上、下料气管放气,馈带机构之弹臂内靠;→时点6.上、下料吸盘触压低压,弹臂靠紧,胶带贴敷;下料杆上缩;时点7.胶带贴实,主电机启动,切刀刀刃预热;下料杆上缩到位;时点8.主电机转到1位→切刀加热;时点9.主电机转到2位→切头内甩,切刀退热;时点10.主电机转到3位→切头外摆,切刀退热;弹臂归位;→时点11.上料杆上缩→上料吸盘触压放压;时点12.上、下料臂外摆;时点13.上料杆上缩到位;时点14.上料臂外摆到位→上料杆下伸;下料臂内摆到位→下料杆下伸;时点15.上、下料杆下伸到位→上、下料吸盘触压低压;上、下料气管抽气;时点16.上、下料气管抽气维持→上、下料吸盘触压高压;返回。
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