本发明公开了一种多目标自航船模轨迹跟踪测量方法，包括如下步骤：S1.获取自航船模的初始方位角序列；S2.获取自航船模运动过程中的方位角序列；S3.计算方位角序列与初始方位角序列的残差矩阵；S4.根据残差矩阵，对方位角序列的方位角进行重匹配，得到新的方位角序列；S5.根据新的方位角序列，计算自航船模靶标的坐标；S6.按照步骤S2‑S5类推，直到试验结束，得到自航船模靶标的坐标集；S7.根据自航船模靶标的坐标集，计算自航船模的运行轨迹。本发明的一种多目标自航船模轨迹跟踪测量方法，能够在保持高精度、高频响的优势下，对多条自航船模轨迹同时进行跟踪测量。
1.一种多目标自航船模轨迹跟踪测量方法，其特征在于：包括如下步骤：S1.试验开始前，将n条自航船模依次排开，使得n条自航船模的船头朝向一致，并为n条自航船模分别设置船头靶标与船尾靶标，使用两套扫描仪同时对n条自航船模的船头靶标以及船尾靶标进行扫描，得到n条自航船模靶标的初始左方位角序列G0：与初始右方位角序列H0：其中，n＝1,2,3,…,N；i＝1,2,…,n；i为自航船模编号；以及分别为其中一套扫描仪对第i条自航船模进行扫描得到的船头方位角与船尾方位角；以及分别为其中另外一套扫描仪对第i条自航船模进行扫描得到的船尾方位角与船头方位角；方位角的下标为靶标的编号；S2.试验开始后，对n条自航船模的船头靶标与船尾靶标进行扫描，得到n条自航船模靶标的左方位角序列G1：(α1,α2,…,α2i-1,α2i,…,α2n-1,α2n)与右方位角序列H1：(β1,β2,…,β2i-1,β2i,…,β2n-1,β2n)；S3.计算左方位角序列G1与初始左方位角序列G0的残差矩阵Δdα；计算右方位角序列H1与初始右方位角序列H0的残差矩阵Δdβ；S4.根据残差矩阵Δdα对左方位角序列G1中方位角的顺序进行调整，使得左方位角匹配所属靶标，得到新的左方位角序列根据残差矩阵Δdβ对右方位角序列H1中右方位角的顺序进行调整，使得右方位角匹配所属靶标，得到新的右方位角序列S5.根据新的左方位角序列与右方位角序列计算n条自航船模的船头靶标坐标序列与船尾靶标坐标序列S6.将每次扫描到的新的左方位角序列与右方位角序列分别作为下次扫描的初始左方位角序列与初始右方位角序列，按照步骤S2-S5类推，直到试验结束，最后得到n条自航船模的船头靶标坐标序列集CH与船尾靶标坐标序列集CT；S7.根据n条自航船模的船头靶标坐标序列集CH与船尾靶标坐标序列集CT计算n条自航船模的运行轨迹。
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