1.一种车辆助力制动装置的制动方法，所述车辆助力制动装置包括制动机构（50）、前轮制动器（10）和后轮制动器（13），所述制动机构（50）包括助力阀（5）、制动阀（6）、油杯（7）、补油单向阀（8）和制动分泵（9），所述助力阀（5）具有第一活塞杆（5‑1）和第一活塞（5‑2），所述制动阀（6）具有第二活塞杆（6‑1）和第二活塞（6‑2），所述助力阀（5）的第一活塞杆（5‑1）与制动阀（6）的第二活塞杆（6‑1）固定连接，所述油杯（7）通过补油单向阀（8）与制动阀（6）的无杆腔连接，且制动阀（6）的无杆腔与制动分泵（9）的无杆腔连接，前轮和后轮的制动分泵（9）的第三活塞杆（9‑1）分别与前轮制动器（10）和后轮制动器（13）一一对应连接，所述油杯（7）在车辆上的安装高度高于制动分泵（9）在车辆上的安装高度，还包括气包（1）、双腔气制动阀（2）、第一蓄能器（3）、第一气控液压阀（4）、第二蓄能器（11）和第二气控液压阀（12），所述制动机构（50）分别装连在前轮制动器（10）和后轮制动器（13）上，所述双腔气制动阀（2）进气口P2、执行口A2分别与气包（1）、第一气控液压阀（4）的控制口K连接，第一气控液压阀（4）的进液口P、执行口A分别与第一蓄能器（3）、前轮制动器（10）上的助力阀（5）的无杆腔连接，所述双腔气制动阀（2）进气口P1、执行口A1分别与气包（1）、第二气控液压阀（12）的控制口K连接，第二气控液压阀（12）的进液口P、执行口A分别与第二蓄能器（11）、后轮制动器（13）上的助力阀（5）的无杆腔连接；该制动方法的工作过程如下：当驾驶员踩下双腔气制动阀（2）进行制动时，双腔气制动阀（2）的进气口P2与执行口A2相通，气包（1）中压力空气经双腔气制动阀（2）进入第一气控液压阀（4）的控制口K，这时第一气控液压阀（4）的进液口P与执行口A相通，第一蓄能器（3）中的压力油进入前轮制动器（10）上的助力阀（5）的无杆腔，推动第一活塞（5‑2）带动第一活塞杆（5‑1）移动，由于第一活塞杆（5‑1）与第二活塞杆（6‑1）固定连接，所以第二活塞杆（6‑1）带动第二活塞（6‑2）移动，使制动阀（6）的无杆腔的液压油进入制动分泵（9），从而使前轮制动器（10）产生制动；同时，双腔气制动阀（2）的进气口P1与执行口A1相通，气包（1）中压力空气经双腔气制动阀（2）进入第二气控液压阀（12）的控制口K，这时第二气控液压阀（12）的进液口P与执行口A相通，第二蓄能器（11）中的压力油进入后轮制动器（13）上的助力阀（5）的无杆腔，推动第一活塞（5‑2）带动第一活塞杆（5‑1）移动，由于第一活塞杆（5‑1）与第二活塞杆（6‑1）固定连接，所以第二活塞杆（6‑1）带动第二活塞（6‑2）移动，使制动阀（6）的无杆腔的液压油进入制动分泵（9），从而使后轮制动器（13）产生制动；当发动机熄火后，由于气包中仍有压力气体，当驾驶员踩下双腔气制动阀（2）进行制动时，气包（1）中压力空气仍能经双腔气制动阀（2）进入第一气控液压阀（4）的控制口K和第二气控液压阀（12）的控制口K，且第一蓄能器（3）和第二蓄能器（11）的液压油仍具有压力，因此仍有压力油进入前轮制动器（10）和后轮制动器（13）上的助力阀（5）的无杆腔，从而前轮制动器（10）和后轮制动器（13）产生制动；本制动方法将液压油的流速设计为2m/s，将压缩空气的流速设计为20 m/s，由于双腔气制动阀（2）至第一气控液压阀（4）和第二气控液压阀（12）均为气通道且压缩空气流速较快，压缩空气的流速大于液压油的流速，这样踩下双腔气制动阀（2）后，前轮制动器（10）和后轮制动器（13）的响应速度加快，因此双腔气制动阀（2）离前轮制动器（10）和后轮制动器（13）较远时，踩下双腔气制动阀（2）后很快能使前轮制动器（10）和后轮制动器（13）产生制动，这样不会出现制动迟滞现象，不易引发交通事故；同样地当前轮制动器（10）与后轮制动器（13）之间的距离较远时，由于双腔气制动阀（2）到第一气控液压阀（4）、第二气控液压阀（12）均为气通道，根据气体流速大于液体流速的原理，当驾驶员踩下双腔气制动阀（2）后，第一气控液压阀（4）、第二气控液压阀（12）动作响应的时间差会缩短，这样前轮制动器（10）与后轮制动器（13）响应的时间差会相对较短，后轮制动器的制动时间不会明显滞后，不会影响制动性能，不易引发交通事故。