本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法,包括如下步骤(1)选定卡尔曼滤波器,并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据;(2)定义测量矢量,并且根据公式得到计算测量矢量;(3)计算获得模型误差矢量;(4)通过最小平方误差标准函数,估计姿态四元数;(5)利用回归矩阵,将四元数进行旋转,计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数,并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值;(6)设定约束条件,获得线性矩阵的降阶矩阵,从而获得无人车的姿态参量。
一种无人车实时姿态测量方法,其特征在于包括如下步骤:(1)选定卡尔曼滤波器,并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据;(2)定义测量矢量,并且根据公式得到计算测量矢量;(3)计算获得模型误差矢量;(4)通过最小平方误差标准函数,估计姿态四元数;(5)利用回归矩阵,将四元数进行旋转,计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数,并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值;(6)设定约束条件,获得线性矩阵的降阶矩阵,从而获得无人车的姿态参量。
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