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[发明专利]一种新型水下可拆卸式卸扣-CN202111416566.9在审
发明人：董鑫;邵云亮;陶安祥;陶良凤;陶兴;张卫新;李剑;徐子俊 -专利权人：江苏亚星锚链股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B63B21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种新型水下可拆卸式卸扣，包括ROV‑H卸扣本体，所述ROV‑H卸扣本体下部左侧设置有ROV横销套筒，下部右侧设置有ROV螺母套筒，加长紧固螺钉一端从右向左依次穿过ROV螺母套筒、ROV横销套筒、螺钉套管与螺母旋紧固定；ROV横销套筒外圈一侧通过螺纹连接有安装锁定销A，另一侧设置有倒U型槽，顶端通过螺纹连接有安装锁定销B；ROV横销套筒内设置有ROV横销，所述倒U型槽内ROV横销上通过螺纹连接有安装卡销；ROV横销延长杆端设置有横销把手，ROV横销另一端穿过ROV‑H卸扣本体设置在ROV螺母套筒内，ROV横销右端设置有螺母端锁定机构，ROV螺母套筒内ROV横销上通过螺纹连接有ROV螺母，ROV螺母上设置有螺母把手
一种新型水下可拆卸式卸扣

[发明专利]一种ROV远程通信系统-CN201510205068.8有效
发明人：魏延辉;贾献强;胡加兴;李光春;刘合伟;周星和;于媛媛;杨子扬;高苇杭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种ROV远程通信系统。包括水面控制器、水面通信模块、水面操控模块、水下通信模块、ROV深度信息检测模块、ROV姿态信息检测模块、ROV推进器状态检测模块、ROV各部件检测模块、ROV推进器执行模块、ROV作业系统执行模块和ROV摄像及灯光控制模块，该系统能够根据ROV系统的工作需要，实时将水下ROV系统检测信号和各部件的状态上传，同时保证水面控制命令实时发送到水下执行系统。
一种 rov 远程通信系统

[发明专利]子母ROV系统-CN201910161644.1在审
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;李立成;步晓明 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种子母ROV系统，包括：能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。本发明提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高
子母 rov 系统

[实用新型]子母ROV系统-CN201920271163.1有效
发明人：魏建仓;侯越强;张永强;李立成;步晓明 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请提供一种子母ROV系统，包括：能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。本实用新型提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高
子母 rov 系统

[实用新型]一种用于ROV的脐带缆管理系统-CN202120263984.8有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;刘夏 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于ROV的脐带缆管理系统，包括部署框架，部署框架内分别设置有线缆仓、主存放仓和辅助仓，线缆仓内固定连接有主卷线器，主存放仓内设置有主ROV设备，主存放仓具有能供主ROV设备进出的主开放端，主ROV设备通过主脐带缆连接主卷线器，辅助仓内分别设置有至少一个小型ROV设备以及与小型ROV设备一一对应的辅助卷线器，辅助仓具有能供小型ROV设备进出的辅助开放端，小型ROV设备通过辅助脐带缆连接辅助卷线器配有一台或多台小型ROV设备，可以和主ROV设备一起到达作业深度，当主ROV设备故障时，小型ROV设备可提供照明和视频信息，便于操作员诊断。
一种用于 rov 脐带管理系统

[发明专利]陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法-CN201510130674.8有效
发明人：宋春娜;苗春生;张印桐;林守强;高原;颜文涛;高磊;韩超;罗耀文 -专利权人：深圳海油工程水下技术有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆上模拟ROV对海洋油气水下设备的检测方法，包括以下步骤将ROV悬空，并控制所述ROV在恒温状态下工作；控制所述ROV进行前往海洋油气水下设备的通路测试；控制所述ROV进行读取所述海洋油气水下设备的标识信息测试；控制所述ROV完成对所述海洋油气水下设备的操作孔和观察孔的操作测试。实施本发明，通过对海洋油气水下设备ROV水上检测，将实体ROV运用到海洋油气水下设备的ROV测试中，以确定ROV接口是否合理，能否完成水下操作，以保证ROV能够顺利应用到海洋油气水下设备水下安装过程中，避免实际应用中因ROV无法对海洋油气水下设备进行顺利安装，影响海水油气开发进程的顺利进行，导致项目延缓且成本增加。
陆上模拟 rov 海洋油气水下设备检测方法

[发明专利]一种用于系泊附件的水下拆装模块-CN202211195878.6在审
发明人：董鑫;邵云亮;陶兴;陶安祥;陶良凤;张卫新;李剑;冯进伟 -专利权人：江苏亚星锚链股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于系泊附件的水下拆装模块，包括卸扣本体，所述卸扣本体下端一侧设置有ROV横销套筒，另一侧设置有ROV螺母套筒，所述ROV横销套筒内设置有ROV横销驱动组件，所述ROV横销驱动组件上连接有ROV横销，所述ROV横销穿过卸扣本体，另一端设置有ROV螺母组件，所述ROV横销套筒底部设置有第一导向底座，所述ROV螺母套筒底部设置有第二导向底座，所述第一导向底座、第二导向底座分别设置在水下带导向安装平台上本发明结构简单，设计合理，有效地解决了横销推入阻力大和定位难的问题，同时确保了水下作业过程中横销和螺母的定位，通过多组导向斜面保证了ROV模块的连接稳定性，使得水下机器人作业更便捷。
一种用于系泊附件水下拆装模块

[实用新型]一种用于系泊附件的水下拆装模块-CN202222585734.3有效
发明人：冯进伟;董鑫;邵云亮;陶兴;陶安祥;陶良凤;张卫新;李剑 -专利权人：江苏亚星锚链股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于系泊附件的水下拆装模块，包括卸扣本体，所述卸扣本体下端一侧设置有ROV横销套筒，另一侧设置有ROV螺母套筒，所述ROV横销套筒内设置有ROV横销驱动组件，所述ROV横销驱动组件上连接有ROV横销，所述ROV横销穿过卸扣本体，另一端设置有ROV螺母组件，所述ROV横销套筒底部设置有第一导向底座，所述ROV螺母套筒底部设置有第二导向底座，所述第一导向底座、第二导向底座分别设置在水下带导向安装平台上本实用新型结构简单，设计合理，有效地解决了横销推入阻力大和定位难的问题，同时确保了水下作业过程中横销和螺母的定位，通过多组导向斜面保证了ROV模块的连接稳定性，使得水下机器人作业更便捷。
一种用于系泊附件水下拆装模块

[发明专利]一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法-CN202211506659.5在审
发明人：李坤;曾盎;吴曾鹏;朱泽辉;齐彦生 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种ROV水下远程遥控上断电系统及方法，属于ROV远程遥控技术领域。一种ROV水下远程遥控上断电系统，包括：电磁开关装置和ROV上/断电电路；其中，所述ROV上/断电电路包括电池、机械开关、第一限流电阻、第二限流电阻、磁开关、磁保持继电器、直流电源模块、仪器继电器、仪器电软启继电器及微机控制器；远程操控终端下发ROV上电指令后，通过无人平台的电磁开关装置给ROV上电，断电过程则通过光纤给ROV中的微机控制器传达断电指令进行断电，解决了ROV上电和断电无人化操控的问题，相比原有技术，便捷性和安全性更好
一种 rov 水下远程遥控断电系统方法

[发明专利]一种ROV水下扫描方法-CN201610525978.9在审
发明人：胡平 -专利权人：天津广深科技有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种ROV水下扫描方法，ROV两侧的侧板分别安装有翼板，固定翼板的铰接件的铰接轴与ROV侧板平行；所述铰接轴轴向与ROV的水平方向中沿ROV前进方向的第一夹角为钝角，由所述船只通过所述脐带缆在水中拖拽所述ROV，所述脐带缆中包括电源线，所述翼板处于所述第一工作位时，使得在水中拖拽所述ROV的过程中，所述翼板获得竖直向下的沉降力，让所述ROV在被拖拽过程中沉入水面；所述脐带缆沉入水面以下时获得竖直向上的浮力；当所述沉降力和所述浮力相同时，使得所述ROV达到预设工作深度进行水下扫描。被拖拽时所述ROV会在侧翼的作用下沉入水中，达到所述预设工作深度，有效的提高了扫描效率。
一种 rov 水下扫描方法

[发明专利]一种模拟深海ROV驱动马达连接传动的测试装置及方法-CN201810729604.8有效
发明人：闫嘉钰;刘少波;洪毅;郭宏;郑伟;常占东;马玉山;李虎生;陈佳;韩刚 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司;吴忠仪表有限责任公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：本发明涉及一种模拟深海ROV驱动马达连接传动的测试装置及方法，其特征在于：包括ROV模拟驱动马达总成、连接传动部件、密封件和ROV连接传动接口部件；连接传动部件包括壳体连接部件和轴连接部件；壳体连接部件上端与ROV模拟驱动马达总成连接，壳体连接部件下端插设在ROV连接传动接口部件内；轴连接部件设置在壳体连接部件内，轴连接部件上端与ROV模拟驱动马达总成输出轴连接，轴连接部件下端与ROV连接传动接口部件的输入轴连接；密封件设置在连接传动部件内；连接传动部件将ROV模拟驱动马达总成的输出扭矩传递到ROV连接传动接口部件，ROV连接传动接口部件实现阀门驱动器开关动作控制。
一种模拟深海 rov 驱动马达连接传动测试装置方法

[实用新型]一种模拟深海ROV驱动马达连接传动的测试装置-CN201821058980.0有效
发明人：闫嘉钰;刘少波;洪毅;郭宏;郑伟;常占东;马玉山;李虎生;陈佳;韩刚 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司;吴忠仪表有限责任公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模拟深海ROV驱动马达连接传动的测试装置，其特征在于：包括ROV模拟驱动马达总成、连接传动部件、密封件和ROV连接传动接口部件；连接传动部件包括壳体连接部件和轴连接部件；壳体连接部件上端与ROV模拟驱动马达总成连接，壳体连接部件下端插设在ROV连接传动接口部件内；轴连接部件设置在壳体连接部件内，轴连接部件上端与ROV模拟驱动马达总成输出轴连接，轴连接部件下端与ROV连接传动接口部件的输入轴连接；密封件设置在连接传动部件内；连接传动部件将ROV模拟驱动马达总成的输出扭矩传递到ROV连接传动接口部件，ROV连接传动接口部件实现阀门驱动器开关动作控制。
连接传动接口部件壳体连接部件轴连接部件马达总成模拟驱动深海本实用新型阀门驱动器测试装置驱动马达密封件上端下端开关动作控制输出轴连接输出扭矩输入轴传递应用

[实用新型]ROV整体包覆式保护网-CN202123341936.5有效
发明人：胡臻臻 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司;舟山遨拓海洋工程技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及ROV技术领域，尤其为ROV整体包覆式保护网，包括ROV、保护网组件和伸缩组件，所述ROV包括ROV本体和机械臂，所述机械臂与ROV本体固定连接，本实用新型中，通过设置的保护网箱、保护网板、把手、第一螺纹轴、限位板和防滑垫，使用时把ROV本体放在保护网箱内，然后转动把手带动第一螺纹轴转动，第一螺纹轴转动带动限位板滑动，限位板带动防滑垫运动对ROV本体进行固定，然后把保护网板插入到保护网箱内，通过固定螺钉把保护网板固定在保护网箱上，从而使用时ROV本体外侧具有整体包覆式的保护网，能够在水下工作时防止水草杂物缠绕在ROV本体上。
rov 整体包覆式保护网

[发明专利]一种基于ROV的百米级深水环境的清淤装置及方法-CN202011126692.6在审
发明人：向衍;张凯;陈波;杨阳;潘振学;蒋景东;刘成栋;沈光泽;孟颖;詹小磊;陈伟楠 -专利权人：水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;河海大学;核工业井巷建设集团有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于ROV的百米级深水环境的清淤装置及方法。基于ROV的百米级深水环境的清淤装置包括ROV主体，ROV主体上搭载有三维全景声呐识别系统和空气提升清淤系统，ROV主体能够固定于水工建筑物表面，三维全景声呐识别系统用于扫描水下环境，以确定ROV主体的固定位置，空气提升清淤系统对ROV主体固定位置的周边进行清淤。对比现有清淤方式，基于ROV的百米级深水环境的清淤装置设计更为轻便，可以灵活装卸，对狭小空间的深水清淤工作有一定帮助，同时ROV主体水下工作的优越性，能够代替传统人工下潜清淤，减少下潜成本、保障生命安全
一种基于 rov 百米深水环境清淤装置方法

[发明专利]一种作业型ROV六自由度运动控制方法-CN201610003418.7在审
发明人：李新飞;袁利毫;韩端锋;崔洪斌;谢耀国;姜迈 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种过驱动作业型遥控水下机器人的作业型ROV六自由度运动控制方法。本发明包括：建立ROV水动力学模型；建立作业型ROV在六个自由度方向的控制力和力矩向量；计算本体坐标系{b}中作业型ROV的运动状态；建立ROV的运动学方程；将ROV本体坐标系中的角速度运动状态转化为大地坐标系中来表示；将ROV本体坐标系中的角位移状态转化为大地坐标系中来表示；根据输入的大地坐标系中的ROV期望航向角，计算在本体坐标系中ROV的期望航向角。本发明中可以逼真的模拟通过外部控制输入来操纵作业型ROV运动及姿态变化的过程，具有能够逼真的模拟水下作业过程中ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
一种作业 rov 自由度运动控制方法

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