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[发明专利]一种新型LQG控制方法-CN202111549915.4在审
发明人：汪若尘;郭一鸣;刘杰;丁仁凯;孙泽宇;孟祥鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种新型LQG控制方法，包括：步骤1：建立整车七自由度主动悬架仿真模型；步骤2：建立悬架各性能指标新型LQG控制方法的阈值；步骤3：构建新型LQG控制方法的优化适应度函数；步骤4：优化得到新型LQG控制的状态加权系数；步骤5：计算得到新型LQG控制的最优反馈矩阵K；步骤6：根据所述最优反馈矩阵K最终构建新型LQG控制方法，其输出控制力U。该方法以车身加权加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷均方根值为指标，将乘坐舒适性和安全性量化的新型LQG控制效果的评价方法，通过遗传算法寻优确定该评价方法下不同路面等级所对应的LQG控制参数。仿真验证了新型LQG控制方法具有更好的实用性和优化控制效果。
一种新型 lqg 控制方法

[发明专利]一种优化LQG控制与通信功率总消耗的方法-CN201310078930.4有效
发明人：章辉;田垠 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-03-12 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化LQG控制与通信功率总消耗的方法，该方法针对自动公路系统中引导车辆的控制问题，采用简单的放大传输策略，通过设计控制信号、离线设计放大系数使得LQG控制性能与通信功率消耗的总和达到极小，从而实现LQG控制与通信功率总消耗的优化。
一种优化 lqg 控制通信功率消耗方法

[发明专利]GNSS授时接收机LQG时钟控制器参数设计方法-CN202310359852.9有效
发明人：郭文飞;朱萌萌;张军;陈金鑫;左鸿铭 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS授时接收机LQG时钟控制器参数设计方法，包括以下步骤：利用参考频率源对振荡器和GNSS观测的时频噪声进行测量，并利用Allan方差进行时域分析，利用功率谱密度进行频域分析，得到系统特征参数；根据获取的系统特征参数，设计LQG控制器的调控时间间隔、卡尔曼估计器参数，以及LQR控制律的设计参数；将设计参数下的LQG控制器应用于GNSS授时接收机时钟调控，实现GNSS观测数据输入、LQG控制器数据处理和频率调控量输出本发明通过对用于GNSS授时接收机的LQG控制器进行设计，使GNSS授时接收机提供的时频信号在通过时钟调控改善长期频率稳定度的同时不破坏短期频率稳定度。
gnss 授时接收机 lqg 时钟控制器参数设计方法

[发明专利]一种基于LQG基准的电加热炉系统的性能确定方法-CN201710156526.2在审
发明人：房涛;张日东 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LQG基准的电加热炉系统的性能确定方法。本发明是通过对控制对象的运行状态，采集输入输出数据，建立被控对象加热炉的模型，然后使用LQG基准求取系统的最优输入方差和输出方差，建立被控对象的性能协调曲线。本发明提出一种将LQG基准在输出方差的基础上又考虑到输入方差的限制，以此得到性能下界，更具有实际意义。
一种基于 lqg 基准加热炉系统性能确定方法

[发明专利]一种航空发动机自适应LQG/LTR控制器设计方法-CN201810684108.5有效
发明人：刘伟民;胡忠志 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机自适应LQG/LTR控制器设计方法，包括以下步骤：首先基于航空发动机高精度非线性模型，建立稳态点附近的线性数学模型，并根据此线性模型初步设计具有环路传输恢复的线性二次高斯(LinearQuadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery,LQG/LTR)控制器；然后定义误差反向传播(Error Back Propagation,BP)算法的误差函数，使其能够反应系统性能的要求；最后利用BP算法在线优化LQG/LTR控制器中卡尔曼滤波器增益矩阵与最优状态反馈增益矩阵，使得误差函数达到极小。本发明针对LQG/LTR控制器设计过程中的权重矩阵选取问题，避免繁琐的手工试凑过程，只要合理地给出任意一组权重矩阵，并解出卡尔曼滤波器增益矩阵与最优状态反馈矩阵，利用本发明内容即可在线优化LQG/LTR
一种航空发动机自适应 lqg ltr 控制器设计方法

[发明专利]磁流变半主动悬架等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制系统及其构造方法-CN201811058385.1有效
发明人：陈士安;仝嘉成;姚明;王匀;夏雨 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变半主动悬架等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制系统及其构造方法，通过簧载质量加速度传感器和车轮质量加速度传感器的输出端连接扩展卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器的连接等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制器，等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制器分别连接时滞补偿预测控制器与半主动力求取控制器，时滞补偿预测控制器连接等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制器的输入，半主动力求取控制器分别连接扩展卡尔曼滤波器与控制电流求解控制器，将控制电流求解控制器连接数控电流源，进而实现磁流变半主动悬架的减振器响应时滞与力学特性时变的补偿控制，通过等效替换泰勒级数LQG时滞补偿控制，可以实现精确跟踪悬架综合性能指标，进而能取得更理想的时滞补偿控制效果
流变主动悬架等效替换泰勒级数 lqg 补偿控制系统及其构造方法

[发明专利]一种基于LQG优化算法的Sigma-Delta调制器参数设计方法-CN202211566976.6在审
发明人：郭炯显;郭健胜;郭欣仪;郭秉勋 -专利权人：淮安仲益电机有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H03M3/00 文献下载
摘要：本申请将LQG控制器引入到Sigma‑Delta调制器系统中，以期提高Sigma‑Delta调制器的参数失配鲁棒性和扰动抑制能力。本发明采用LQG控制方法对MEMS加速度传感器系统中的扰动、噪声、环路积分器的延迟以及各部分参数摄动进行更好的调节。将LQG控制方法引入到Sigma‑Delta调制器中，针对调制器中所包含的非线性、不确定因素和参数摄动以及系统延迟进行有效的控制。LQG控制主要包括两部分，即状态变量的估计和反馈增益矩阵的求取。
一种基于 lqg 优化算法 sigma delta 调制器参数设计方法

[发明专利]基于在线支持向量机的建筑结构地震反应智能控制设计方法-CN201110460890.0有效
发明人：谈德勤;董鹏;李泽;史坚;李春祥 -专利权人：上海绿地建设(集团)有限公司;上海大学
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于在线SVM的建筑结构地震反应智能控制设计方法，实施步骤为：一，选定结构模型，采集地震波，对结构进行地震反应分析，并代入LQG控制器，计算所需最优主动控制力。二，根据预定的控制水平，对结构每层安装若干MR阻尼器，视最优主动控制力为目标力来确定MR阻尼器参数，设计结构LQG MR阻尼器控制系统。数值验证表明，智能控制系统比LQG MR阻尼器控制系统更有效。本发明解决了LQG MR阻尼器控制系统对结构加速度反应控制效果差或放大的问题，对结构加速度反应有好的控制效果；而且，随着结构楼层增多，智能控制系统对结构加速度反应的控制优势更明显。
基于在线支持向量建筑结构地震反应智能控制设计方法

[发明专利]一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器及其设计方法-CN201710193600.8有效
发明人：何仁;王骏骋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B60T8/174 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器及其设计方法，所述滑移率控制器包括Kalman观测器、条件判断单元、LQG控制器。设计方法如下：(1)改写基于单轮制动模型的状态方程和制动性能指标，得到新的状态矩阵、状态变量和控制变量的加权矩阵；(2)设计用于观测系统状态向量的Kalman观测器；(3)设计LQG控制器，计算理想制动控制力矩并输入条件判断单元本发明通过在原有状态方程和制动性能指标中增加无穷小量的方法，在保证控制系统和控制目标基本不变的情况下，设计出用于车辆防抱死系统的LQG滑移率控制器。
一种用于车辆抱死系统 lqg 滑移控制器及其设计方法

[发明专利]用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法-CN201710034592.2有效
发明人：陈士安;蔡宇萌;王建;苑磊;孙文强 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。
用于主动悬架车辆运动安全线性二次最优 lqg 控制器设计方法

[发明专利]一种结构半主动最优预测控制方法-CN201911198626.7有效
发明人：林秀芳;唐晓腾;郑祥盘 -专利权人：闽江学院
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构半主动最优预测控制方法，首先引入灰色预测系统对LQG控制器的输入进行预测，然后利用鲸鱼优化算法对LQG控制器参数进行优化设计，最后结合自适应神经模糊推理系统实现结构的半主动预测控制。本发明不仅能有效解决主动控制器的加权函数难以确定的问题，弥补传统LQG控制效果不足的缺陷，而且可以提高MR阻尼器的控制信号精度。
一种结构主动最优预测控制方法

[发明专利]磁流变半主动悬架的减振器力学特性时变补偿控制系统及其构造方法-CN201811057742.2有效
发明人：陈士安;仝嘉成;姚明;王匀;夏雨 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了磁流变半主动悬架的减振器力学特性时变补偿控制系统及其构造方法，通过簧载质量加速度传感器和车轮质量加速度传感器连接扩展卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器连接软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器，软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器分别连接时滞补偿预测控制器与半主动力求取控制器，时滞补偿预测控制器连接软约束泰勒级数LQG时滞补偿控制器，半主动力求取控制器分别连接扩展卡尔曼滤波器与控制电流求解控制器，将控制电流求解控制器连接数控电流源，进而实现磁流变半主动悬架的减振器响应时滞与力学特性时变的补偿控制，避免硬约束泰勒级数LQG时滞补偿控制方法直接利用饱和函数对预测控制力进行硬约束，取得更理想的时滞补偿控制效果。
流变主动悬架减振器力学特性补偿控制系统及其构造方法

[实用新型]一种新型的适用于地下车库人防柱面安装的消火栓箱-CN202121408096.7有效
发明人：姬海清;郭文清;刘潇杰;胡冰;刘艳辉;胡先霞;董宽;李晓青;马芳;李阳;郭祁;张萍萍 -专利权人：中煤邯郸设计工程有限责任公司;中煤天津设计工程有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A62C35/20 文献下载
摘要：消火栓箱内部的上方设置有DN65消防管道，DN65消防管道的下端固定连接有消火栓栓口，DN65消防管道的一侧固定连接有连接管，连接管的一端固定连接有快速接头‑DN25，消火栓箱内部下方设置有轻便消防水龙‑LQG16‑30，轻便消防水龙‑LQG16‑30的一端设置有快速连接头，轻便消防水龙‑LQG16‑30的另一端设置有直流喷雾喷枪‑φ6，轻便消防水龙‑LQG16‑30上方设置有水带，消火栓箱位于DN65消防管道的一侧设置有消防报警按钮
一种新型适用于地下车库人防柱面安装消火栓箱

[发明专利]一种风力发电机组高风速区LQG优化控制方法-CN201811507365.8有效
发明人：曹松青;郝万君;陈歆婧;王昊;孙志辉 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力发电机组高风速区LQG优化控制方法，针对风电系统的随机性、不确定性和未建模动态等特征，在对风电机组模型进行线性化的时候将风机模型参数的不确定性考虑进去，并提出了具有积分作用的LQG控制策略，既保留了LQG在克服随机扰动方面的优势，又利用了积分控制在消除稳态误差方面的优点，并且采用粒子群算法对加权矩阵参数进行迭代寻优，从而进一步改善控制性能，还考虑了塔顶的运动，运用两个PID控制器分别控制塔顶纵向位移和横向位移
一种风力发电机组风速 lqg 优化控制方法

[发明专利]汽车主动悬架LQG控制器最优控制力的设计方法-CN201510645787.1在审
发明人：周长城;于曰伟;赵雷雷 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车主动悬架LQG控制器最优控制力的设计方法，属于主动悬架技术领域。Simulink，构建了平顺性加权系数优化设计Simulink仿真模型，并以路面不平度位移为输入激励，以轮胎动位移和悬架动挠度为约束条件，以车身垂向振动加速度均方根值最小为设计目标，优化设计得到平顺性加权系数及LQG通过实例及仿真验证可知，该方法可得到准确可靠的主动悬架LQG最优控制力，为主动悬架系统设计及控制提供了可靠的最优控制力设计方法。
汽车主动悬架 lqg 控制器最优控制力设计方法

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