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[实用新型]一种适合机械化移栽操作的可降解穴盘-CN202220238451.9有效
发明人：张新岭;申爱民;王排;张运廷;别笑宇;耿红云;苗亚萍 -专利权人：郑州市蔬菜研究所
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A01G9/029 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适合机械化移栽操作的可降解穴盘，有效解决解决穴盘不易直接机械化种植的问题；其解决的技术方案是包括底托，底托上放置有多排穴盘，每排穴盘均有多个穴盘相互连接组成，相邻两个穴盘的连接处设置易撕线；每个穴盘的底部均开设有圆孔，底托上设置有多个能与每个穴盘底部圆孔相配合的凸起，本实用新型能够方便机械化移栽作业。
一种适合机械化移栽操作降解

[发明专利]一种移栽机自动化送盘方法-CN201510814822.8在审
发明人：胡斌;马振;李俊虹;罗昕;任萍;高捷;马亚朋;王科杰;陈永;姚强强 -专利权人：石河子大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种钵苗移栽机自动化送盘方法：首先伺服电机正转带动穴盘层向下运动，当最底下的第一个穴盘层隔板的上边缘和限位横梁的下边缘重合时，停止穴盘层运动，调整机架上的位置传感器，使其能检测到穴盘层上的感应片；伺服电机反转，穴盘层向上运动，当最底下的穴盘层位于限位横梁上方某一固定距离时，穴盘层停止运动，确定初始位置；然后往穴盘层上装穴盘，开始自动化送盘，装有穴盘的第一个穴盘层达到限位横梁处时，止动片向上运动，穴盘在自重和传送带的共同作用下运送到取苗输送装置入口处，然后进入取苗装置轨道进行取苗。该方法自动化程度高，稳定可靠。
一种移栽自动化方法

[发明专利]一种移栽机自动化送盘装置-CN201510814690.9有效
发明人：胡斌;马振;王科杰;罗昕;任萍;马亚朋;高捷;李俊虹;姚强强 -专利权人：石河子大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种钵苗移栽机自动化送盘装置，一台钵苗移栽机自动化送盘装置是由机架装置和传送带装置组成，机架中部均匀布置若干个穴盘层，穴盘层上方放有穴盘，下方与支撑长杆机构连接，支撑长杆机构和传动链连接，通过传动链带动穴盘层运动传送带装置放置于穴盘层前方，传送带倾斜并与穴盘层的倾斜角度相通。当伺服电机驱动传动链转动时，穴盘层向下移动到工作位置，止动摇杆机构工作，使穴盘自动下滑到传送带上，通过穴盘的自重和传送带的共同作用使穴盘到取苗输送装置入口处，实现穴盘自动化送入取苗输送装置。本发明装置自动化程度高，结构稳定，主要应用于钵苗移栽。
穴盘自动化传送带送盘装置传动链传送带装置输送装置支撑长杆伺服电机驱动钵苗移栽机传动链转动钵苗移栽机构连接机架中部机架装置结构稳定均匀布置苗移栽机向下移动杆机构入口处移栽机轴承座链轮种钵送入相通应用

[实用新型]一种钵苗移栽机自动化送盘装置-CN201520942560.9有效
发明人：马振;任萍;胡斌;罗昕 -专利权人：石河子大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钵苗移栽机自动化送盘装置，一台钵苗移栽机自动化送盘装置是由机架装置和传送带装置组成，机架中部均匀布置若干个穴盘层，穴盘层上方放有穴盘，下方与支撑长杆机构连接，支撑长杆机构和传动链连接，通过传动链带动穴盘层运动，传动链上的链轮通过机架上的轴承座固定。传送带装置放置于穴盘层前方，传送带倾斜并与穴盘层的倾斜角度相通。当伺服电机驱动传动链转动时，穴盘层向下移动到工作位置，止动摇杆机构工作，使穴盘自动下滑到传送带上，通过穴盘的自重和传送带的共同作用使穴盘到取苗输送装置入口处，实现穴盘自动化送入取苗输送装置。本实用新型装置自动化程度高，结构稳定，主要应用于钵苗移栽。
一种移栽自动化装置

[发明专利]一种穴盘苗移栽机-CN201610271510.1在审
发明人：张振国;吕全贵;韩长杰;许红军;李昊坤;张宁宁;白紫勋 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种穴盘苗移栽机，由人工从穴盘放置架取出穴盘放置在穴盘输送带上，由穴盘固定机构固定穴盘，运送穴盘至取苗机械手下方。顶杆机构整体提升顶起穴盘苗，再有取苗机械手抓取穴盘苗基质块，由机械手抬升机构抬升送苗装置，经过送苗装置至穴盘苗输送带上方。取苗机械手打开，穴盘苗下落至穴盘苗输送带，由穴盘苗输送带运送至导苗漏斗并将穴盘苗导入栽植器中。开沟器开沟，由栽植器将苗放入已开好沟中，并由覆土轮覆土，完成最终动作。依次循环，直至取完穴盘中的所有穴盘苗后，空穴盘回收至穴盘回收机构内。本发明解决了穴盘苗自动化取苗、投苗、栽苗的全过程，是目前穴盘苗自动化种植机械上的一种理想移栽机。
一种穴盘苗移栽

[实用新型]一种适宜叶菜类蔬菜机械化移栽的育苗盘-CN202022864007.1有效
发明人：杨暹;康云艳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A01G9/029 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适宜叶菜类蔬菜机械化移栽的育苗盘，包括穴盘本体，穴盘本体上设有70‑75个按矩阵均匀分布的穴盘孔，穴盘孔为上宽下窄结构，穴盘孔的容积为10cc‑14cc，穴盘孔上端为开口状，下端设有一出水孔，相邻的两个穴盘孔的孔心间距为40mm‑45mm且穴盘孔之间设有加强筋。本育苗盘与通用的128孔或105孔或72孔育苗盘相比，穴盘孔的容积变小，下部形状变尖，穴盘孔底部出水孔直径变小，穴盘孔形状更利于根系成坨，机械化移栽散坨率为0；穴盘孔的孔心穴间距变大，幼苗间通风透光性增强，相邻植株地上部叶片相互遮荫率显著降低，机械手抓取根坨时较易避开植株，显著降低了机械化移栽过程中的伤苗率；穴盘孔之间还设有加强筋，增强了育苗盘的整体强度。
一种适宜叶菜类蔬菜机械化移栽育苗

[发明专利]基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法-CN202210634080.0有效
发明人：李玉华;高俊鹏;王东伟;王家胜;侯加林 -专利权人：山东农业大学;青岛农业大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置及方法，其中的基于机器视觉的穴盘式育苗机漏播检测与补种装置包括装载台，以及且沿穴盘运动方向依次排布的滚筒式排种装置、信息采集器和漏播补种机构，滚筒式排种装置的出种口和漏播补种机构的出种口分别与穴盘的种穴对应，信息采集器用于采集穴盘的位置信息和穴盘种穴内的漏播信息。本发明通过信息采集器采集穴盘内的漏播信息，通过漏播补种机构对漏播的种穴进行补种，可以一次性完成穴盘传输、准确排种、漏播识别以及精确补种，满足了穴盘式育苗机满播的种植农艺要求，集约化的设计大幅度减少自身所占的空间和体积，整体性强，满足了穴盘式育苗机机械化、智能化、精确化补种。
基于机器视觉穴盘式育苗机漏播检测补种装置方法

[发明专利]一种基于神经网络的穴盘苗空穴识别方法以及穴盘苗补苗系统-CN201911296761.5在审
发明人：张勇 -专利权人：山东工商学院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：为了提升全自动蔬菜移栽机的自动化和智能化，以解决现有技术中相邻穴孔茎叶相互重叠造成的穴盘苗识别准确率低的技术问题，本发明提供了一种穴盘苗补苗装置，并提出了基于卷积神经网络的穴盘苗空穴识别方法，对穴盘苗图像进行了预处理，将整个穴盘图像按照穴盘规格拆分成多个穴孔图像，将识别转化成单个穴孔图像的二分类识别问题，构建了LeNet‑5卷积神经网络识别模型，采用Relu和Sigmoid两种激活函数，使用交叉熵损失函数，通过正则化和数据增强技术，本发明的技术方案提高了卷积神经网络的穴盘苗识别模型具有较高的识别准确率和泛化能力，解决了穴盘苗补苗装置识别准确度低的技术问题，提高了空穴盘苗的识别精度，进一步提升了全自动蔬菜的移栽效果。
一种基于神经网络穴盘苗空穴识别方法以及补苗系统

[发明专利]自动化播种装置与方法-CN201710150548.8有效
发明人：王秀;高原源;蔡吉晨;赵学观;范鹏飞;王松林 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化播种装置与方法，其中，该装置包括：机械臂、播种平台、播种机械手、种盘、种盘检测传感器、穴盘输送平台、穴盘和穴盘检测传感器；其中，机械臂固定在播种平台上，播种机械手与机械臂连接，种盘放置在播种平台的预设种盘位置上；穴盘输送平台与播种平台平行设置，用于输送穴盘；种盘检测传感器设置在种盘位置上，用于检测种盘位置上是否放置有种盘；穴盘检测传感器设置在穴盘输送平台上，用于检测穴盘的位置。本发明提供的技术方案，可以实现种子移栽穴盘的自动化流水线作业，降低劳动强度的同时提高播种效率和质量。
自动化播种装置方法

[发明专利]一种自动化播种及存放穴盘苗设备-CN202010077398.4有效
发明人：李长玲 -专利权人：湖北中轩科技有限公司
申请日： 2020-01-28 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种自动化播种及存放穴盘苗设备，包括主体装置、播种装置、漏种装置、浇水装置、存放装置，主体装置包括步进电机A和传送带，首先将未播种的穴盘放置到传送带上，通过步进电机A带动传送带转动使穴盘运动到播种装置下，通过播种装置转动播种到穴盘中，当种子用完时，通过漏种装置为播种装置加种子，当播种完成后，将穴盘移动到浇水装置下方进行浇水，浇水之后，通过运输穴盘机构将穴盘运输到存放装置，从下往上依次将播种好的穴盘放到穴盘苗放置板上，大大减轻人们的工作强度，快速的播种了穴盘苗，完成了对穴盘苗的浇水和存放，提高了效率，实现了穴盘苗的播种、浇水和存放的一体化。
一种自动化播种存放穴盘苗设备

[发明专利]温室自动化穴苗移植机-CN201010194836.1有效
发明人：高国华;张硕;王大康;田真;周增产;卜云龙 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：温室自动化穴苗移植机，属于设施农业自动化苗种移植设备领域。包括穴盘传送机构(2)、穴苗移植机构(6)。穴盘传送机构(2)安装在机架上，负责将穴盘传送到指定的移植工作位置；穴苗移植机构(6)将苗种从穴盘中夹取出来并传送到另一个空穴盘上方，然后植入；机架(4)下方放置控制箱(1)，控制箱(1)中设置有整机启停操纵按钮本发明可满足多种作物的幼苗移植；在移植工作中，只需要一名操作人员将装有苗种的穴盘和待植入的空穴盘放置到穴盘传送机构上，并将已经完成移植工作地穴盘从穴盘传送机构上取下；在移植工作完成后，还可以接入喷淋、消毒等其他工序本发明自动化程度高，操作简单可靠。
温室自动化移植

[实用新型]温室自动化穴苗移植机-CN201020218149.4无效
发明人：高国华;张硕;王大康;田真;周增产;卜云龙 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：温室自动化穴苗移植机，属于设施农业自动化苗种移植设备领域。包括穴盘传送机构(2)、穴苗移植机构(6)。穴盘传送机构(2)安装在机架上，负责将穴盘传送到指定的移植工作位置；穴苗移植机构(6)将苗种从穴盘中夹取出来并传送到另一个空穴盘上方，然后植入；机架(4)下方放置控制箱(1)，控制箱(1)中设置有整机启停操纵按钮本实用新型可满足多种作物的幼苗移植；在移植工作中，只需要一名操作人员将装有苗种的穴盘和待植入的空穴盘放置到穴盘传送机构上，并将已经完成移植工作地穴盘从穴盘传送机构上取下；在移植工作完成后，还可以接入喷淋本实用新型自动化程度高，操作简单可靠。
温室自动化移植

[发明专利]一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法-CN201210498767.2无效
发明人：胡建平;马君;严宵月;綦春晖 -专利权人：江苏大学
申请日： 2012-11-29 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法。该方法通过机器视觉判断穴盘苗生长状况，使移栽机有选择性的抓取健康苗进行移栽，从而提高移栽作业质量和自动化程度。系统根据穴盘规格对供苗盘和植苗盘进行穴孔编号，再根据供苗盘图像采集判断每个穴孔穴盘苗生长状况，对满足移栽条件的穴盘苗穴孔编号和植苗盘穴孔编号进行依次排列对应，移栽机构根据穴孔编号的排列对应依次进行移栽。
一种用于穴盘苗移栽识别定位方法

[发明专利]一种全自动移栽机穴盘自动回收装置-CN202010674947.6有效
发明人：杨启志;贾翠平;赫明胜;施雷;胡旭;赵晓琪;胡建平;杜汶轩;牟窈佳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本发明提供一种全自动移栽机穴盘自动回收装置，包括机架、穴盘输送装置、穴盘承接装置、穴盘收集装置和控制器；穴盘输送装置安装在机架上，穴盘承接装置安装在穴盘输送装置一端的上方，穴盘收集装置安装在机架和穴盘输送装置下方、且位于穴盘输送装置的另一端。本发明能够将从取苗机构等落下来的空穴盘平稳降落并传送到穴盘收集筐中，在经过计数传感器时进行计数，数量达到一定值时，将多层穴盘送出，实现机械移栽过程中的自动拾取并收集穴盘，很大程度上减少了劳动力的损耗，提高了移栽机的机械化水平和移栽效率
一种全自动移栽机穴盘自动回收装置

[实用新型]一种移栽机穴盘更换托举装置-CN202122316741.9有效
发明人：杨双平;郭俊先;仇世龙;姜彦武;亚森江·白克力;张振国 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种移栽机穴盘更换托举装置，主要包括机架托举部分和穴盘锁紧部分。机架托举部分主要包括机架，托举杆和气压缸等部件，用于连接各部件，抓取和放置苗盘，穴盘锁紧部分主要包括锁紧挡板，扭转弹簧和锁紧挡板限位销等部件，用于移动过程中锁紧苗盘。工作时，机架托举部分抓取和放置苗盘，在移动过程中穴盘锁紧部分锁紧苗盘，避免苗盘掉落。该装置设计了实现对苗盘抓取、固定、移动和放置的穴盘托举装置，完成穴盘更换的自动化过程，实现全自动移栽机作业的全程自动化，降低工人劳动强度，提高作业效率。
一种移栽机穴盘更换托举装置

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