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[发明专利]一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法-CN202111123227.1在审
发明人：孙维超;刘欢锂;林伟阳;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
一种永磁同步伺服电机转矩补偿方法

[发明专利]一种铁制壳、齿永磁球形电机齿槽转矩分析方法-CN201910177100.4有效
发明人：李斌;计鹏丽;李桂丹 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种铁制壳、齿永磁球形电机齿槽转矩分析方法，通过有限元先得到一个磁极时产生的齿槽转矩，再通过空间坐标旋转变换，获取其他磁极产生的齿槽转矩，将所有齿槽转矩叠加获取总的齿槽转矩，从而得到转子空间位置与齿槽转矩的对应关系
一种铁制壳永磁球形电机转矩分析方法

[发明专利]一种齿槽转矩脉动抑制方法-CN201611248263.X有效
发明人：高剑;黄守道;戴其诚;罗德荣;荣飞 -专利权人：湖南大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本申请提出一种齿槽转矩脉动抑制方法，运用傅里叶分解的方法分析了齿槽转矩的表达式，提出了一种基本齿槽单元的概念，利用电机的齿槽转矩为各基本齿槽单元产生齿槽转矩的同相叠加，通过将两个或几个基本齿槽单元相对偏移适当角度，以消除他们产生的齿槽转矩中的某次谐波，同时，给出了磁极偏移角度的公式，从而提供一种可消除多次谐波的齿槽转矩脉动抑制方法。
一种转矩脉动抑制方法

[发明专利]基于等效磁路法的永磁球形电机齿槽转矩分析方法-CN201911097266.1在审
发明人：李斌;计鹏丽;李桂丹 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于等效磁路法的永磁球形电机齿槽转矩分析方法，包括下列步骤：计算单根磁通管产生的气隙磁密；计算磁通管对定子齿产生的齿槽转矩；单一磁极对定子齿产生的齿槽转矩：由磁通管球坐标计算出磁通管产生的齿槽转矩，将其进行矢量叠加，得到单一磁极定子齿产生的齿槽转矩；所有磁极对定子齿产生的齿槽转矩：根据永磁球形电机中各个磁极初始位置计算各个磁极对定子齿产生的齿槽转矩，再将其进行矢量叠加得到整个定子结构受到的齿槽转矩
基于等效磁路永磁球形电机转矩分析方法

[发明专利]电动马达测试系统-CN201580026558.X有效
发明人：驹田峰之;笹原一久 -专利权人：株式会社堀场制作所
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供电动马达测试系统，为了容易且准确测量电动马达的齿槽转矩，所述电动马达测试系统包括：测功机(10)，与电动马达(200)连接；转矩传感器(30)，测量电动马达(200)的转矩；以及齿槽转矩测量用马达(50)，用于测量电动马达(200)的齿槽转矩，在电动马达(200)的齿槽转矩测量时，电动马达(200)、测功机(10)及齿槽转矩测量用马达(50)连接。
电动马达测试系统

[发明专利]一种电机齿槽转矩测试方法、装置、电子设备和介质-CN202011085606.1在审
发明人：王荣华;曹敬;杨雄;叶帅;方绍军;梁德成;邹勇;杨国石;洪燎 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机齿槽转矩测试方法和系统。该电机齿槽转矩测试方法包括：获取横置的被测电机的总转矩；基于所述总转矩，以第一处理方式确定外力转矩，以第二处理方式确定静摩擦力转矩；根据预设的力学模型，从所述总转矩中去除外力转矩和静摩擦力转矩，获得齿槽转矩本发明采用通用电机测试系统对横置的电机进行齿槽转矩测试，根据被测电机的受力组成，计算并从总转矩波形中分离出外力转矩和静摩擦力转矩，获得齿槽转矩；本发明采用的通用电机测试系统相对于专业的齿槽转矩测试台成本较低，经测试得到的齿槽转矩相对精确，能满足普通电机测试对精度的要求。
一种电机转矩测试方法装置电子设备介质

[发明专利]马达的齿槽定位转矩补偿系统及方法-CN200810306406.7有效
发明人：林佑任;赖幼仙;洪荣煌 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;赐福科技股份有限公司
申请日： 2008-12-20 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：一种齿槽定位转矩补偿系统包括一速度测量装置、一转动惯量测量装置、一转子位置测量装置、一运算装置、若干带通滤波器以及一电流控制装置。所述运算装置根据所述马达的速度及转动惯量运算得到所述马达的齿槽定位转矩，并通过所述若干带通滤波器得到所述马达的齿槽定位转矩的以所述马达的转子位置为变量的傅立叶函数，以及根据所述傅立叶函数得到所述马达欲补偿转子位置处的齿槽定位转矩，并据此对应得到一齿槽定位转矩电流。所述电流控制装置用于对所述马达输入一与所述齿槽定位转矩电流方向相反的电流以补偿所述马达齿槽定位转矩。上述齿槽定位转矩补偿系统可以对马达的齿槽定位转矩进行补偿。本发明还提供了一种齿槽定位转矩补偿方法。
马达定位转矩补偿系统方法

[发明专利]同步电机齿槽转矩的补偿方法及补偿设备-CN201911219174.6有效
发明人：斯特凡·金策尔 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明涉及同步电机的齿槽转矩的补偿，用于补偿结构相同的同步电机的齿槽转矩的方法，其分别具有定子和转子。为同步电机的参考电机，根据转子位置检测空转齿槽转矩，并针对不同的工作点，分别根据转子位置检测负载齿槽转矩。通过从负载齿槽转矩中减去检测的空转齿槽转矩的方式，为每个检测的负载齿槽转矩构造差值齿槽转矩。还确定差值齿槽转矩的与工作点相关的频谱分量，并构造频谱分量的模型函数，由该模型函数为频谱分量建立与工作点相关的模型。在每个同步电机在可预先给定的第一运行范围中运行时，在当前工作点处将第一补偿电流叠加在同步电机的额定电流上，该补偿电流产生补偿具有在当前工作点处的模型函数值的齿槽转矩的补偿转矩。
同步电机转矩补偿方法设备

[发明专利]一种永磁同步电机齿槽转矩优化方法-CN202210460279.6在审
发明人：刘敏;张安东;刘凯;邵潇;汪旅航 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司苏州分公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了永磁同步电机齿槽转矩优化方法，涉及电机技术领域，通过确定齿槽转矩产生的关联参数；利用有限元方法分析关联参数对齿槽转矩的影响；基于仿真分析结果对关联参数进行合理设计以优化永磁同步电机的齿槽转矩从电机整体的效率、功率密度、电机成本三个方面确定齿槽转矩的优化目标，优化齿槽转矩方法清晰、迅速、科学和有效。
一种永磁同步电机转矩优化方法

[发明专利]一种永磁电机齿槽转矩削减方法及装置-CN202110857391.9有效
发明人：李大伟;房莉;任翔;曲荣海 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02K1/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁电机齿槽转矩削减方法和装置，基于齿槽转矩的产生机理，得到影响齿槽转矩幅值的磁场对；并基于产生工作磁场的磁导谐波计算永磁电机在现有结构下，沿圆周方向上每个位置的磁导对平均转矩的贡献值，并得到沿圆周方向分布的平均转矩分布曲线；综合考虑影响齿槽转矩的目标磁导谐波产生的齿槽转矩幅值和平均转矩分布曲线，得到对齿槽转矩影响大但对平均转矩影响小的区域作为目标优化区域，并对所述目标优化区域的定子铁芯结构进行尺寸参数的优化，从而实现在对永磁电机输出转矩影响较小的前提下，有效削减永磁电机的齿槽转矩。
一种永磁电机转矩削减方法装置

[发明专利]一种转矩补偿方法、存储介质及控制器-CN202010900280.7在审
发明人：陈雨琴;区均灌;刘亚祥;张权 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种转矩补偿方法、存储介质及控制器，该方法包括：从齿槽转矩补偿值中，获取与转子的当前位置对应的当前齿槽转矩补偿值，其中，所述齿槽转矩补偿值预先存储于伺服电机的编码器中，所述齿槽转矩补偿值与所述转子的位置一一对应；根据所述当前齿槽转矩补偿值和转子额定电流，确定转子当前电流；向所述伺服电机提供所述转子当前电流。本申请的技术方案，能够利用预先存储至编码器中的齿槽转矩补偿值、在伺服电机运转的过程中、对伺服电机的输出转矩进行补偿，以此实现了对齿槽转矩的抑制。
一种转矩补偿方法存储介质控制器

[发明专利]一种内置式永磁同步电机齿槽转矩的测量和补偿方法-CN201811196613.1在审
发明人：陈双;王双全;黄洪剑 -专利权人：上海大郡动力控制技术有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置式永磁同步电机齿槽转矩的测量和补偿方法，本方法将电机转子旋转一周按照定子齿槽数N等分为齿槽转矩周期，每齿槽转矩周期等分成M段位置，采用电机控制器控制电机运行在速度环模式，速度环的输出为电流环的Q轴电流指令，D轴电流指令为零，通过实时检测每个齿槽转矩周期内每个等分位置的Q轴电流指令值，经计算得到电机Q轴齿槽转矩电流值，从而计算得到对应的齿槽转矩值。本方法克服传统齿槽转矩测量的缺陷，利用电机控制器驱动永磁同步电机，并测量出对应的齿槽转矩值，无需其他高精度伺服设备，且操作简单、成本较低。
齿槽转矩测量内置式永磁同步电机电机控制器永磁同步电机速度环模式等分位置电机转子定子齿槽控制电机实时检测伺服设备旋转一周电流环速度环电机驱动输出

[发明专利]表贴式永磁电机齿槽转矩的削弱及分析方法-CN201910882346.1在审
发明人：赵文祥;周敏;胡敬宁 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种表贴式永磁电机齿槽转矩的削弱及分析方法。属于永磁同步电机技术领域，首先采用磁极偏心的方法来减小齿槽转矩并对磁极偏心距进行优化，选取最优的偏心距使得齿槽转矩最小化。此方法是通过改变磁极形状来削弱齿槽转矩，为了进一步研究磁极形状的改变对齿槽转矩的影响，再根据麦克斯伟张量法利用Maxwell软件仿真得到径向气隙磁密和切向气隙磁密分量代入到齿槽转矩中。最后利用有限元和解析相结合的方法，可以计算出在一个电周期的任何时刻各阶气隙磁密谐波对齿槽转矩的贡献。本发明通过各个阶次下的齿槽转矩波形，来分析不同磁极形状下齿槽转矩的变化。
齿槽转矩磁极形状磁极气隙磁密偏心距永磁同步电机偏心径向气隙软件仿真永磁电机削弱表贴式电周期最小化磁密减小切向谐波分析优化研究

[发明专利]一种基于反电动势观测器抑制电机转矩脉动及振动的方法-CN202110390754.2有效
发明人：戴佳钱;曾发林 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反电动势观测器抑制电机转矩脉动及振动的方法，涉及电机振动噪声控制领域，利用纹波转矩反相抵消齿槽转矩的方式减小电机的转矩脉动，首先通过扩张状态观测器获得电机6次谐波反电动势，结合当下转速和预置的齿槽转矩与转速拟合关系式得到齿槽转矩幅值；齿槽转矩与电机转速的拟合式由不同转速工作点特定阶次的齿槽转矩幅值与工作点转速拟合得到，基于转矩传感器使用平衡式测量法获取电机不同转速下的转矩脉动；由电角度得到齿槽转矩的相位，最终计算所要引入的谐波电压在电机内部引入谐波电流与谐波反电动势产生与齿槽转矩等幅值反相的纹波转矩以抑制转矩脉动，从而改善了电机的振动噪声问题。
一种基于电动势观测器抑制电机转矩脉动振动方法

[发明专利]电机齿槽转矩的补偿方法和装置-CN202010535124.5在审
发明人：谢阳萍;张晓光;涂从欢;何畏 -专利权人：深圳市正弦电气股份有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电机齿槽转矩的补偿方法和装置，所述方法包括：获取电机的实时转动位置；根据所述实时转动位置和预设存储表，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量；根据所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量，对所述电机齿槽转矩进行补偿；其中，所述预设存储表用于一一对应保存电机的转动位置和齿槽转矩补偿量。采用查表的方法，来达到主动抑制齿槽转矩的目标，即保障了电机的经济性，同时实现简单；使用查表方法补偿电机齿槽转矩，避免过多公式计算的缺陷，同时耗费资源少，缩短程序执行时间等优点，利于工程实现和后续伺服扩展，采用本发明的齿槽转矩补偿后，低速下速度波动显著减小。
电机转矩补偿方法装置

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