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[发明专利]一种手术穿刺定位设备-CN202210519280.1在审
发明人：张希诺;孙祥耀;张赵浩然;陈云强;胡鑫灏;赵志强 -专利权人：北京术鹰医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：手术穿刺定位设备包括终端固定装置、轴向旋转装置、多自由度移动平台和穿刺定位装置；多自由度移动平台通过轴向旋转装置与终端固定装置连接，且多自由度移动平台能够绕轴向旋转装置的轴线转动。穿刺定位装置设置在多自由度移动平台上。通过终端固定装置将手术穿刺定位设备固定在人体上，大大减小了导航装置与人体之间的相对位移，提升了穿刺、导航的准确性，轴向旋转装置可将微型穿刺导航定位装置沿着终端固定装置轴向旋转，实现在一定范围内全平面的穿刺导航定位，多自由度移动平台可以调整穿刺定位装置的位置，进一步扩大了穿刺导航定位的范围。
一种手术穿刺定位设备

[发明专利]一种四自由度高精度姿态模拟系统及模拟方法-CN201710389585.4有效
发明人：刘璐;赵鹏飞;郭彦青;史源源;王超超 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高精度姿态模拟系统及模拟方法，所述姿态模拟系统包括圆弧移动机构、上下直线移动机构、轴向横滚机构和上下摆动机构、控制装置包括系统控制箱和PC机；其中圆弧移动机构包括圆弧基座、移动小车以及与基座相连的电缆线滑轨，用于模拟弧形运动自由度；上下直线移动机构包括支撑基座、直线滑台、承载重物的滑块、电机和减速器，用于模拟上下直线运动自由度；轴向横滚机构包括横滚转动平台、第二L型支撑件和轴向横滚电缸用于模拟轴向横滚运动自由度；上下摆动机构包括上下摆动平台、第一L型支撑架、上下摆动电缸，用于模拟上下摆动自由度。本发明中的各自由度相互独立、互不干涉，可实现准确的单轴或多轴姿态模拟。
一种自由度高精度姿态模拟系统方法

[实用新型]一种5自由度激光准直微调装置-CN201920444822.7有效
发明人：徐东涛;张鸥;徐鸿飞;徐树方;葛长荣;孟祥瑞;于晓光 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种5自由度激光准直微调装置，包括单向初调机构、2自由度转动调节机构及2自由度轴向微调机构；单向初调机构中设x向移动微分头、移动平台及弹簧复位机构，移动平台能够在x向移动微分头作用下沿x轴方向移动；2自由度转动调节机构中设大动板、y轴旋转顶丝及z轴旋转顶丝，大动板在y轴旋转顶丝、z轴旋转顶丝的作用下能够绕y轴、z轴方向转动；2自由度轴向微调机构中设小动板、y向移动微分头及z向移动微分头，小动板在y向移动微分头、z向移动微分头的作用下能够沿y轴、z轴方向移动。本实用新型所述装置结构简单精巧、集成度高，可实现3个自由度的位移调节和2个自由度的转动调节，调节精度高。
微分头顶丝转动调节机构本实用新型微调机构移动平台自由度轴大动板动板弹簧复位机构方向转动激光准直微调装置位移调节转动调节装置结构集成度下沿

[实用新型]真空罐用多自由度调节装置-CN202120895277.0有效
发明人：宗冬琪;卞永刚;许美娟 -专利权人：上海格思信息技术有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01M11/04 文献下载
摘要：真空罐用多自由度调节装置，包括车架装置及支撑环，车架装置的底部设有滚轮；车架装置顶部设有多自由度调节副，多自由度调节副包括从下至上依次设置有沿X轴移动自由度的平移装置、沿Z轴移动自由度的高度调节装置、以X轴为轴向旋转自由度转动的的俯仰装置和以Z轴为轴向旋转自由度转动的旋转装置，支撑环连接旋转装置。本实用新型用于卧式空间模拟器内对光学卫星的调节装置，具有能多自由度调节的功能，符合采用卧式空间模拟器对光学卫星进行光学试验的位置要求。
真空罐用多自由度调节装置

[发明专利]一种5自由度激光准直微调装置及其调节方法-CN201910265787.7有效
发明人：徐东涛;张鸥;徐鸿飞;徐树方;葛长荣;孟祥瑞;于晓光 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种5自由度激光准直微调装置及其调节方法，所述微调装置包括单向初调机构、2自由度转动调节机构及2自由度轴向微调机构；单向初调机构中设x向移动微分头、移动平台及弹簧复位机构，移动平台能够在x向移动微分头作用下沿x轴方向移动；2自由度转动调节机构中设大动板、y轴旋转顶丝及z轴旋转顶丝，大动板在y轴旋转顶丝、z轴旋转顶丝的作用下能够绕y轴、z轴方向转动；2自由度轴向微调机构中设小动板、y向移动微分头及z向移动微分头，小动板在y向移动微分头、z向移动微分头的作用下能够沿y轴、z轴方向移动。本发明所述装置结构简单精巧、集成度高，可实现3个自由度的位移调节和2个自由度的转动调节，调节精度高。
一种自由度激光微调装置及其调节方法

[实用新型]一种切管机-CN202220390674.7有效
发明人：赵志强;裴凌健;李玲;裴嘉阳 -专利权人：合肥哈工灵顿工程科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B26D1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道切割设备，具体地说是一种切管机，机架车在切管时位于井上，摆转进给轴转动安装于机架车上、具有绕轴向中心线左右摆动的自由度，且摆转进给轴相对机架车还具有沿轴向前后移动的自由度；切杆座与摆转进给轴相连，连接管位于切杆座内部、与切杆座转动连接，具有相对切杆座前后摆动的自由度；轴承套A与连接管相连，安装板A与轴承套A转动连接，切杆轴分别由安装板A、轴承套A及连接管穿过，切杆轴具有随连接管前后摆动的自由度、沿轴向上下移动的自由度及绕轴向中心线水平回转的自由度，切杆轴的下端安装有切割机。本实用新型将具有五个自由度的切杆轴下放至井下进行切管，代替人工井下作业，改善了工作条件，提高了工作效率。
一种切管机

[发明专利]一种无推力盘的五自由度磁悬浮电机-CN202010185229.2在审
发明人：丁强;倪拓成 -专利权人：南京工业职业技术学院
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无推力盘的五自由度磁悬浮电机，包括转轴、产生径向悬浮力且其转子铁心与转轴同轴装配的两自由度径向悬浮组件、产生轴向悬浮力且其转子铁心与转轴同轴装配的一自由度轴向悬浮组件、产生径向悬浮力且可驱动转轴旋转的两自由度径向悬浮无轴承电机组件以及包围支撑两自由度径向悬浮组件、一自由度轴向悬浮组件和两自由度径向悬浮无轴承电机组件的外部定子轭，其中，两自由度径向悬浮组件的环形永磁体和一自由度轴向悬浮组件的环形永磁体径向充磁方向相反，形成永磁偏置磁场。本发明不再需要通过配置轴向推力盘便可产生轴向悬浮力实现转子轴向悬浮，进而提高了五自由度磁悬浮电机的临界转速和整体的拆装效率。
一种推力自由度磁悬浮电机

[实用新型]一种无推力盘的五自由度磁悬浮电机-CN202020330501.7有效
发明人：丁强;倪拓成 -专利权人：南京工业职业技术学院
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无推力盘的五自由度磁悬浮电机，包括转轴、产生径向悬浮力且其转子铁心与转轴同轴装配的两自由度径向悬浮组件、产生轴向悬浮力且其转子铁心与转轴同轴装配的一自由度轴向悬浮组件、产生径向悬浮力且可驱动转轴旋转的两自由度径向悬浮无轴承电机组件以及包围支撑两自由度径向悬浮组件、一自由度轴向悬浮组件和两自由度径向悬浮无轴承电机组件的外部定子轭，其中，两自由度径向悬浮组件的环形永磁体和一自由度轴向悬浮组件的环形永磁体径向充磁方向相反，形成永磁偏置磁场。本实用新型不再需要通过配置轴向推力盘便可产生轴向悬浮力实现转子轴向悬浮，进而提高了五自由度磁悬浮电机的临界转速和整体的拆装效率。
一种推力自由度磁悬浮电机

[发明专利]一种可扩展至七自由度的力反馈器械-CN201610856122.X在审
发明人：王沫楠;李鹏程;路康 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现3个方向的转动，3个方向的移动和剪刀手柄剪切运动。每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
一种扩展自由度反馈器械

[实用新型]高强度聚焦超声换能器定位机构-CN200820033329.8无效
发明人：孙正 -专利权人：李成春;孙正
申请日： 2008-03-20 - 公布日： 2008-12-17 - 主分类号： A61N7/02 文献下载
摘要：一种高强度聚焦超声换能器定位机构，其特征在于：设置一个固定基座，在该基座上设置若干套可调活动支架，每套支架由四节结构依次连接构成，连接点处设紧固件，第一节对应可调自由度为X轴向的移动和绕X轴向的转动α；第二节对应可调自由度为绕Z轴向的转动λ；第三节对应可调自由度为Y轴向的移动和绕Y轴向的转动β；第四节对应可调自由度为Z轴向的移动和绕Z轴向的转动γ，第四节上安装超声换能器[8]。
强度聚焦超声换能器定位机构

[发明专利]一种新型电动螺旋窗帘机构-CN201110149840.0无效
发明人：刘松 -专利权人：刘松
申请日： 2011-05-29 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： A47H5/06 文献下载
摘要：一种新型电动螺旋窗帘机构，它是在一根塑料丝的中间分别向两端制出左右旋转方向不同的左旋塑料丝和左旋塑料丝，将塑料丝的一端固定在轴承座上，塑料丝的另一端固定在电动机的传动轴上；限制左螺母和右螺母自身旋转的自由度，不限制左螺母和右螺母轴向移动的自由度；限制窗帘A左上端和窗帘B右上端轴向移动的自由度，不限制窗帘A右上端和窗帘B左上端轴向的自由度；电动机的正反方向旋转分别带动左旋塑料丝上的左螺母和右旋塑料丝上的右螺母在导向丝上轴向左右移动，左螺母与右螺母的左右轴向移动带动左吊丝，上左环连接的窗帘A的右上端和右吊丝上右环连接的窗帘B的左上端的左右轴向移动可以完成窗帘A和B的打开与关闭动作。
一种新型电动螺旋窗帘机构

[发明专利]五自由度悬浮的电动-发电系统-CN201210040637.4有效
发明人：仇志坚;许伟跃;戚振亚 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-02-22 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种五自由度悬浮的电动-发电系统。它包括：机壳、转轴、左端轴向主动悬浮的三自由度无轴承交替极永磁电机、右端轴向主动悬浮的三自由度无轴承交替极永磁电以及两个辅助轴承。两个三自由度的无轴承电机实现了系统的五自由度悬浮，同时轴向具备冗余功能。左端轴向主动悬浮的三自由度无轴承交替极永磁电机用作发电机，输出电能，右端轴向主动悬浮的三自由度无轴承交替极永磁电机用作电动机，输出转矩。这种五自由度悬浮的电动-发电系统，集电动、发电和悬浮功能于一体，在航空航天、生命科学、化工、半导体工业等众多特殊的电力传动领域中具有广泛的应用价值。
自由度悬浮电动发电系统

[发明专利]一种机械传动联轴器结构-CN201210225392.2无效
发明人：藏继民 -专利权人：徐州康腾传动科技发展有限公司
申请日： 2012-06-30 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： F16D7/04 文献下载
摘要：一种机械传动联轴器结构，它将主动齿轮盘通过主动轴键安装在主动轴的一端，主动齿轮盘有沿轴向滑动的自由度而无转动的自由度，将压力弹簧安装在台阶与主动齿轮盘之间，将被动齿轮盘与被动轴通过被动轴键形成固定连接，被动齿轮盘的一侧也设有压力弹簧，被动齿轮盘也有沿轴向滑动的自由度而无转动的自由度，如是，当机械运转出现过载的情况下，其主动齿轮盘与被动齿轮盘可以轴向后移动而能够避免出现传动连接部件的损坏问题。
一种机械传动联轴器结构

[发明专利]一种腰部康复训练机-CN201510895593.7有效
发明人：朱立达;金慧成;史家顺;杨建宇;李虎;于天彪;巩亚东;王宛山 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种腰部康复训练机，头肩板、胸部板、腰部板、大腿板及小腿板依次设置在机架顶部；头肩板与胸部板相铰接，腰部板位于胸部板与大腿板之间，大腿板与小腿板相铰接；头肩板相对于胸部板具有水平轴向摆转自由度，胸部板相对于机架具有竖直轴向摆转自由度和水平轴向摆转自由度，腰部板相对于机架具有竖直轴向平移自由度及水平轴向摆转自由度，大腿板相对于机架具有水平轴向摆转自由度，小腿板相对于大腿板具有水平轴向摆转自由度。
一种腰部康复训练

[实用新型]一种腰部康复训练机-CN201521005207.4有效
发明人：金慧成;朱立达;刘长福;丁洋;李兆斌;刘宝光 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种腰部康复训练机，头肩板、胸部板、腰部板、大腿板及小腿板依次设置在机架顶部；头肩板与胸部板相铰接，腰部板位于胸部板与大腿板之间，大腿板与小腿板相铰接；头肩板相对于胸部板具有水平轴向摆转自由度，胸部板相对于机架具有竖直轴向摆转自由度和水平轴向摆转自由度，腰部板相对于机架具有竖直轴向平移自由度及水平轴向摆转自由度，大腿板相对于机架具有水平轴向摆转自由度，小腿板相对于大腿板具有水平轴向摆转自由度。
一种腰部康复训练

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