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[发明专利]轮速补偿方法及装置、车辆-CN202210783858.4在审
发明人：赵洋;于长虹;刘元治;崔金龙;吴爱彬;周泽慧;倪健土 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮速补偿方法及装置、车辆。其中，该方法包括：响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。
补偿方法装置车辆

[发明专利]一种轮速采集装置-CN201811315173.7在审
发明人：李丹;华从波;高波;邢明强;孟开宾;靳京;金奎 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01P1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮速采集装置，包括电动机、连接轴、轮速信号盘、轮速传感器安装座和四个轮速传感器组件；轮速传感器安装座定位在轮速信号盘的周侧，且轮速传感器安装座上设有四个环绕轮速信号盘的轮速传感器安装部；轮速传感器组件包括轮速传感器和轮速传感器安装件。本公开的轮速采集装置通过电动机驱动轮速信号盘发出模拟轮速信号，并由轮速传感器安装座上安装的轮速传感器组件采集模拟轮速信号，成本低，产生的模拟轮速信号稳定有效，而且四个轮速传感器组件可接收到与整车实际行驶时相同的四个车轮的轮速信号
轮速传感器轮速信号安装座采集装置模拟轮种轮电动机驱动发动机性能信号稳定组件包括电动机安装件环绕轮连接轴信号盘轮速整车采集车轮行驶分析

[实用新型]一种轮速模块辅助测试盒及轮速测试系统-CN202122308296.1有效
发明人：单东升;陈赞;魏欣;杨悦 -专利权人：宁波赛福汽车制动有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种轮速模块辅助测试盒及轮速测试系统，所述轮速模块辅助测试盒包括轮速信号输出端口、轮速传感器、轮速模拟模块、切换开关以及故障报警组件。所述轮速信号输出端口以及所述故障报警组件与电子控制器连接。所述轮速模拟模块包括用于与轮速信号发生器连接的轮速信号输入端口。所述切换开关选择性导通所述轮速传感器以及所述轮速模拟模块，以将所述轮速传感器感测到的轮速信号或所述轮速信号发生器模拟的轮速信号通过所述轮速信号输出端口输出至所述电子控制器，所述故障报警组件在检测到轮速故障时发出报警信号本申请可提升了轮速测试的成本和效率、具有更高的兼容性和可扩展性。
一种模块辅助测试系统

[发明专利]一种快速检测轮速故障的方法-CN202211343415.X在审
发明人：张平平;姜鹏 -专利权人：芜湖伯特利电子控制系统有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种快速检测轮速故障的方法，包括以下步骤：步骤一，通过不同轮速处理芯片采集同一车轮信号，进行信号处理；步骤二，同一车轮轮速信号进行比较，存在差异，报出轮速信号校验异常，并进入步骤三；步骤三，不同车轮轮速与轮速校验异常故障进行对比，筛选出问题轮速信号；步骤四，将问题轮速信号置为无效，检测结束。通过2个轮速处理芯片对同一轮速进行检测，校验同一轮速信号，检验异常；再将异常轮速信号与其他轮速信号比对，确认问题轮速信号，将该轮速信号置成无效值同时结束检测，快速识别轮速故障，大大缩短了故障检测时间，提高了故障检测效率
一种快速检测故障方法

[发明专利]通用型轮速模拟器及方法-CN202110629286.X在审
发明人：詹家宇;郑航船;李立刚;袁强;孟宪策;边疆;郑炎涛;周堃妮;马天宇 -专利权人：浙江亚太机电股份有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用型轮速模拟器及方法。输入接口，接收轮速输入信息并发送提供到运算单元；运算单元，接收轮速输入信息而产生模拟轮速控制脉冲信号，然后将模拟轮速控制脉冲信号发送到信号转换电路；信号转换电路，接收模拟轮速控制脉冲信号进而输出对应类型的轮速信号，并发送到轮速接口；轮速接口，接收轮速信号进而向需要轮速的设备输出轮速信号。本发明实现了通用型轮速的模拟，用于研发测试、下线检测、台架程序验证等场合下的近似实际的轮速输入，以及其他需要轮速的场合。
通用型模拟器方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆过坑检测方法、装置及汽车-CN202111016913.9在审
发明人：陈场友;王清;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取左前轮轮速信号和右前轮速轮速信号；判断所获取到的左前轮轮速信号和右前轮轮速信号是否均为有效信号；若左前轮轮速信号和右前轮轮速信号均为有效信号，则确定在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值；将左前轮轮速最大值和左前轮轮速最小值的差确定为左前轮轮速跳动量，将右前轮轮速最大值和右前轮轮速最小值的差确定右前轮轮速跳动量；将左前轮轮速跳动量、左前轮轮速跳动量和预设的坑洼等级进行匹配，确定对应的目标坑洼等级。
一种自动驾驶车辆检测方法装置汽车

[发明专利]一种差速转向汽车搬运机器人-CN202010342235.4在审
发明人：余卓平;陈辛波;杭鹏;韩燕群;徐翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种差速转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括多个差速轮组，差速轮组包括两个差速轮组件，差速轮组件包括差速轮、差速轮驱动组件和差速轮制动组件，控制组件与控制组件电连接，差速轮驱动组件固定于搬运底板的底部，差速轮驱动组件的输出轴与差速轮固定连接，差速轮制动组件固定于差速轮驱动组件上，两个差速轮组件差速运行带动搬运底板转向与现有技术相比，本发明结构简单，能够利用差速运行的差速轮组件实现搬运底板转向，搬运机器人的机动性和灵活性高。
种差转向汽车搬运机器人

[发明专利]车轮轮速修正方法、装置及电子设备-CN202310712602.9在审
发明人：戴渌爻;李学聪;张佳雯;怀周玉 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请公开了一种车轮轮速修正方法、装置及电子设备，其中方法包括：在车辆正在进行转向的情况下，获取车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速；利用车轮轮速，对第一左前轮轮速和第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；根据第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速；根据第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速通过上述步骤，在车辆正在进行转向的情况下对左前轮轮速和右前轮轮速进行修正，可以输出不含车轮转角角速度影响的车轮轮速，从而提高车轮轮速输出的准确性。
车轮修正方法装置电子设备

[发明专利]一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质-CN202111602022.1在审
发明人：钱思维;郑龙生;胡家豪 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。该轮速冗余检测方法包括：获取组合导航系统通过惯性测量单元计算的第一轮速信息，获取外挂的轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构通过内部轮速传感器计算并上传的第三轮速信息；并选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。
一种冗余检测方法系统设备以及存储介质

[发明专利]利用变速器输出轴传感器来监测车辆的估算轮速的系统和方法-CN201380067956.7在审
发明人： Z·余 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B60G17/0185 文献下载
摘要：描述了用于监测车辆的确定轮速的方法和系统。分别从不同的轮速感传器处接收三个轮速值—分别表示不同车轮的测量轮速。基于所述三个轮速值中的至少一个来确定第四车轮的估算轮速值。基于来自于车辆系统的信息确定出计算轮速值。基于第四车轮的估算轮速值与第四车轮的计算轮速值之间的偏差来检测故障状况。
利用变速器输出传感器监测车辆估算系统方法

[发明专利]轮速信号分析方法、装置、设备及存储介质-CN202211290573.3在审
发明人：谢莹莹;覃权中;蓝伟;张德军;龙文 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮速信号分析方法、装置、设备及存储介质。本发明通过根据轮速传感器的工作频率范围确定轮速测试频率；根据传感器机械气隙和所述轮速测试频率对所述轮速传感器进行测试，得到多组单齿误差数据；根据所述多组单齿误差数据确定轮速信号抖动值；基于所述轮速信号抖动值生成所述轮速传感器的信号分析结果本发明根据机械气隙和轮速测试频率对轮速传感器信号进行测试得到单齿误差数据，进而计算出轮速信号抖动值，对轮速信号抖动值进行分析，使得该领域技术人员能够根据轮速信号抖动值分析结果提高轮速传感器信号的精度和稳定性
信号分析方法装置设备存储介质

[发明专利]轮速传感器异常检测装置和配备有该装置的汽车-CN200510115840.3无效
发明人：大叶充 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-11-09 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明涉及轮速传感器异常检测装置和配备有该装置的汽车。在该轮速传感器异常检测装置中，配设在各驱动轮(FL，FR)和从动轮(RL，RR)处的轮速传感器(50a～50d)检测对应的车轮的转速。ECU(40)包括基于所检测的转速计算驱动轮(FL，FR)和从动轮(RL，RR)的轮速(VFL、VFR、VRL、VRR)的轮速计算部(42)；和基于所计算的轮速检测轮速传感器的异常的异常检测部(44)。异常检测部(44)基于以下状况检测轮速传感器的异常：作为驱动轮(FL，FR)和从动轮(RL，RR)的轮速(VFL、VFR、VRL、VRR)中的至少一个轮速的第一轮速基本为零；除所述第一轮速以外的轮速中的至少一个轮速大于或等于一规定阈值；以及从动轮的平均轮速大于驱动轮(FL，FR)的平均轮速。
传感器异常检测装置配备汽车

[发明专利]轮胎气压检测方法、装置及终端-CN201610176232.1有效
发明人：邹红斌 -专利权人：邹红斌
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B60C23/00 文献下载
摘要：本申请是关于轮胎气压检测方法、装置及终端，所述方法包括：获取车辆运行过程中每个轮胎的轮速，所述轮速为车辆在进行预定义的匀速运动和/或直线运动时每个轮胎的轮速；根据所获取的轮速计算每个轮胎在预设时间段内的轮速累计值；根据每个轮胎的轮速累计值与该轮胎的轮速校准因子确定每个轮胎的校准轮速值；所述轮速校准因子是预先存储的将满足校准条件下的各轮胎的轮速校准为统一轮速的校准因子；将最大校准轮速值与最小校准轮速值的差值同预设的报警阈值对比
轮胎气压检测方法装置终端

[发明专利]一种基于CAN总线的车辆轮速诊断方法-CN202211187928.6在审
发明人：吴俊峰;刘发明;甘尚;吴代明;温敏;张强保;汪明民 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CAN总线的车辆轮速诊断方法，其包括以下步骤：步骤S1、ESC将左前轮轮速传感器的轮速信号、右前轮轮速传感器的轮速信号、左后轮轮速传感器的轮速信号、右后轮轮速传感器的轮速信号发送给CAN总线；步骤S2、EMS从CAN总线上获取上述各轮速信号；步骤S3、EMS对上述各轮速信号进行诊断，若上述任一轮速信号被诊断为出现故障，则将该轮速信号的故障信息储存并生成与该故障信息相对应的故障码，而后发送报警信号至本发明能够及时发现轮速传感器出现了故障，实现对故障部位的精确定位，从而能够有效地缩短维修时长。
一种基于 can 总线车辆诊断方法

[发明专利]转角跟踪方法、装置、车辆及可存储介质-CN202310778067.7在审
发明人：刘友;李陆洋;方牧;鲁豫杰;李文杰 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种转角跟踪方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆，车辆至少包含两组差速轮，每组差速轮包括至少一个差速轮，该方法包括：确定目标差速轮的理想转角和理想速度，目标差速轮为任一差速轮；获得目标差速轮的实际转角，并且根据目标差速轮的理想转角和实际转角确定目标差速轮的转角偏差；根据转角偏差及目标差速轮的理想跟踪参数，确定目标跟踪参数；根据目标跟踪参数以及理想速度确定目标差速轮的目标速度。实施本申请实施例，实现了对每个差速轮的速度的控制，有效地提高了差速轮控制的适应性，同时减少了自动导航车中不必要的空间占用。
转角跟踪方法装置车辆存储介质

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