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[发明专利]行驶轨迹还原方法、装置、设备及介质-CN202211615170.1在审
发明人：刘强;赖健明;张良良 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹数据处理领域，公开了一种行驶轨迹还原方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取行驶轨迹对应的运动参数；根据所述运动参数对应的平滑轨迹曲线，对所述运动参数进行压缩处理，获取对应的压缩轨迹参数，并将所述压缩轨迹参数进行对应的存储；根据所述压缩轨迹参数进行轨迹还原，获取对应的还原轨迹。本发明通过对轨迹数据的平滑轨迹线进行压缩处理，在保证压缩轨迹数据与原始轨迹数据的数据完整性的情况下，减少了系统资源的存储资源占用，节省了轨迹参数记录的存储空间，降低了轨迹数据的复杂程度，并在调用较为简单的轨迹数据时减少在后续调用和计算过程中的失误率和误差率，优化了轨迹参数进行轨迹还原的效果。
行驶轨迹还原方法装置设备介质

[发明专利]用于控制挖掘机的方法和装置-CN201910075200.6有效
发明人：程新景;杨睿刚;杨雅珏;卢飞翔;徐昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：上述方法的一具体实施方式包括：根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合；从第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；确定第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；从第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹；向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据目标挖掘轨迹挖掘物料该实施方式可以为挖掘机确定出最佳挖掘轨迹，从而能够提高挖掘机的挖掘效率。
用于控制挖掘机方法装置

[发明专利]轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202080103187.1在审
发明人：徐东昊 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轨迹数据处理方法，包括：获取预设时间段内目标车辆的轨迹数据、道路信息、航路数据和与目标车辆在预设距离范围内的路况数据；将轨迹数据、路况数据、道路信息和航路数据输入数据模拟单元，数据模拟单元中包括当前轨迹规划参数，根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹；对模拟轨迹进行代价计算，得到模拟轨迹对应的代价值；根据代价值对当前轨迹规划参数进行调节，将调节后的轨迹规划参数作为当前轨迹规划参数，返回至根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹的步骤，直至满足预设条件，停止参数调节，得到目标轨迹规划参数。
轨迹数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]轨迹质量识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111041260.X在审
发明人：廖杰;李子希;王卓;赵勇;余重玲;章文涛 -专利权人：丰图科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹质量识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该轨迹质量识别方法包括：获取目标车辆在目标道路区域的目标行驶轨迹；获取所述目标行驶轨迹的目标轨迹参数；根据所述目标轨迹参数和预设的质量映射参数，确定所述目标行驶轨迹的目标轨迹质量，其中，所述目标轨迹质量用于指示所述目标行驶轨迹是否用于确定所述目标道路区域的道路状态，所述质量映射参数用于反映轨迹的轨迹参数与轨迹质量之间的约束关系，所述质量映射参数通过样本轨迹的样本轨迹参数和所述样本轨迹的实际轨迹质量进行学习得到。本申请中可以提高车辆行驶轨迹的质量高低的判别准确率，进而提高道路状态的准确度较低。
轨迹质量识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种机械臂末端运动位姿时间同步方法-CN202111410006.2有效
发明人：郭鹏;夏雪琴;张健;吴勇毅;谢双胜 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端运动位姿时间同步方法，其首先使用梯形轨迹规划方法处理得到位置轨迹参数，使用“角‑轴”法和梯形轨迹规划方法结合得到姿态轨迹参数，然后基于位置轨迹参数和位置轨迹参数确定最大运行时间，最后依据该最大运行时间调整位置轨迹参数和姿态轨迹参数，实现位置和姿态的同步处理。
一种机械末端运动时间同步方法

[发明专利]激光器的激光扫描控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310819413.1有效
发明人：牛星;彭玉方;金成立;文海;吴达;李明 -专利权人：北京新科以仁科技发展有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：方法包括：获取目标激光器的初始扫描轨迹；对初始扫描轨迹进行轨迹类型分析，确定轨迹类型；对初始扫描轨迹进行轨迹参数提取，生成轨迹参数集合；对初始扫描轨迹进行轨迹方程构建，确定目标轨迹方程；计算热效应指数，得到热效应指数集合；采集激光束参数，得到激光束参数集合，生成目标激光器光学畸变参数；采集实时扫描轨迹，并基于热效应指数集合以及激光束参数集合，通过目标轨迹方程对实时扫描轨迹进行轨迹偏移数据分析，生成轨迹偏移数据，并通过轨迹偏移数据对目标激光器进行实时参数控制。
激光器激光扫描控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法和相关装置-CN202110491296.1在审
发明人：刘飞;王斌;陈聪 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标车辆对应的车道线参数和车辆运动参数，所述车道线参数用于标识所述目标车辆预备驶入的目标车道；根据所述车道线参数确定所述目标车道对应的第一轨迹参数，并根据所述车辆运动参数确定所述目标车辆对应的第二轨迹参数；根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，所述融合轨迹参数用于标识所述目标车辆驶入所述目标车道的轨迹；根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数；基于所述速度控制参数，控制所述目标车辆驶入所述目标车道。处理设备可以在目标车辆驶入目标车道之前，对车辆行驶轨迹进行分析和控制，提高了车辆控制的效率和安全性。
一种车辆控制方法相关装置

[发明专利]一种车辆局部路径规划方法及装置-CN202310065322.3在审
发明人：柴文静;钟声峙;黄好;杨喆;杨起鸣 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：通过获取多个候选驾驶轨迹，根据每个候选驾驶轨迹的横向多项式轨迹包括的舒适度参数、位置误差参数以及行驶速度参数，确定每个候选轨迹的横向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的纵向多项式轨迹及车辆自动驾驶模式，确定每个候选驾驶轨迹的纵向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的横向自动驾驶参数及纵向自动驾驶参数计算候选驾驶轨迹的自动驾驶综合参数；将自动驾驶综合参数最大的候选驾驶轨迹确定为最优候选驾驶轨迹，控制车辆进行自动驾驶如此能够，使自动驾驶综合参数即评估到横向自动驾驶参数，也评估到纵向驾驶参数，提高局部路径规划的准确性。
一种车辆局部路径规划方法装置

[发明专利]用于控制自主车辆的轨迹选择-CN202111577256.5在审
发明人： S.阿梅德;K.A.奥迪亚;A.D.波特;B.B.利特库希;N.K.莫什丘克;K.辛古鲁 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：轨迹规划器模块向轨迹控制模块提供第一轨迹。轨迹控制模块确定第一轨迹的参数。轨迹控制模块将参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块获得一个或多个替代轨迹，确定每个替代轨迹的参数，并将替代轨迹的参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块选择用于控制自主车辆的轨迹，该轨迹具有在由阈值限定的范围内的参数，并基于选择的轨迹控制自主车辆。因此，在将控制交还给驾驶员之前，轨迹控制模块从替代轨迹中选择用于控制自主车辆的轨迹。
用于控制自主车辆轨迹选择

[发明专利]一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置-CN201911325528.5有效
发明人：柴琨琦;赵彪;孟飞;杨令飞;李子愚 -专利权人：北京空天技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，所述方法包括：获取机动轨迹对应的基准机动轨迹参数方程和基准参数；其中，所述机动轨迹是预设的；根据所述基准机动轨迹参数方程和基准参数以及过渡衔接点时刻，计算获得过渡衔接点的飞行参数；其中，所述过渡衔接点时刻是预设的；根据所述过渡衔接点的飞行参数、所述过渡衔接点时刻以及过渡段轨迹参数方程，获得过渡段轨迹；其中，所述过渡段轨迹参数方程是预设的。本发明实施例提供的飞行器机动轨迹的过渡段轨迹生成方法及装置，提高了过渡段轨迹的生成效率。
一种飞行器机动轨迹过渡生成方法装置

[发明专利]最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211203448.4在审
发明人：郝奕;殷政;付源翼;乔苗苗 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶商用车的决策规划技术领域，包括获取包括本车当前行驶轨迹在内的多条候选轨迹；基于车辆碰撞时间参数、车辆间隔时间参数以及等效能量速度参数计算每条候选轨迹的风险代价；基于加速度变化率参数计算每条候选轨迹的舒适性代价；基于速度参数计算每条候选轨迹的速度代价；基于质量参数、加速度参数、速度参数以及坡度参数计算每条候选轨迹的动力性代价；根据风险代价、舒适性代价、速度代价以及动力性代价从多条候选轨迹中筛选出代价总和最小的候选轨迹作为本车的最优换道轨迹，有效实现了商用车最优换道轨迹的筛选。
最优轨迹筛选方法装置设备可读存储介质

[发明专利]井眼轨迹确定方法和装置-CN201910803705.X有效
发明人：张松海;蒋逸凡 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种井眼轨迹确定方法和装置。所述方法包括：获取井眼轨迹的已知关键参数；根据所述已知关键参数的数量和类别选择对应的模型计算所述井眼轨迹的待定关键参数，其中，所述已知关键参数的类别为所述已知关键参数的不同组合情况；根据所述已知关键参数和计算出的待定关键参数确定所述井眼轨迹本发明实施例能够在不同已知参数的场景下快速得到井眼轨迹的未知关键参数，从而快速确定井眼轨迹，降低确定井眼轨迹的工作量和实现复杂度。
轨迹确定方法装置

[发明专利]一种可编辑定义的自动化相机轨迹生成方法、装置、系统和存储介质-CN202110400957.5有效
发明人：王锐;鲍虎军;张昊;郑家祥;唐睿 -专利权人：杭州群核信息技术有限公司;浙江大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种可编辑定义的相机轨迹生成方法、装置、系统和存储介质，包括：基于DSL自定义场景筛选条件、轨迹参数和相机参数；依据自定义的景筛选条件生成筛选指令后通过执行筛选指令从数据库中筛选多个场景；依据自定义的轨迹参数和相机参数生成轨迹生成指令后，在执行轨迹生成指令时根据轨迹参数和相机参数在场景中通过双物理体的轨迹生成策略计算每个时刻的相机位置和视角方向，以形成相机轨迹。通过基于DSL自定义修改的轨迹参数和相机参数，配合通过物理规则确定的相机位置和视角方向来生成满足需求的批量相机轨迹。
一种编辑定义自动化相机轨迹生成方法装置系统存储介质

[发明专利]标识加工轨迹生成方法及装置-CN201410829038.X在审
发明人：董雪 -专利权人：北京数码大方科技股份有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种标识加工轨迹生成方法及装置，该标识加工轨迹生成方法包括：获取待加工标识；接收待加工标识的多个参数，其中，多个参数包括背面铣槽参数、正面倒斜边参数和正面切断参数；接收执行指令，其中，执行指令用于指示对多个参数执行一次轨迹生成处理；以及根据待加工标识的多个参数执行一次轨迹生成处理，生成多个加工轨迹，其中，多个加工轨迹为分别对应于多个参数的加工轨迹。通过本发明，解决了生成迷你发光字加工轨迹效率较低的问题，进一步达到了提高生成迷你发光字加工轨迹效率的效果。
标识加工轨迹生成方法装置

[发明专利]一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置-CN201910081842.7在审
发明人：王玉鹏 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹特征点判断方法、轨迹记录方法和相关装置。所述轨迹特征点判断方法包括：根据轨迹点的特征参数，判断轨迹点是否是正常点；特征参数包括所述轨迹点的位置参数和/或轨迹点的精度值；若是，获取最新记录的两个历史轨迹点，计算所述轨迹点偏离两个历史轨迹点连线的偏离参数，判断所述偏离参数是否满足预设的偏离参数阈值；若是，确定所述轨迹点为特征点。能够大大提高特征点判断的有效性，既不会将有效的轨迹点丢掉，也不会将多余的轨迹点确定为特征点；不会造成数据冗余，节省内存；同时便于后续计算。
一种轨迹特征判断方法记录相关装置

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