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[发明专利]一种新型车辆轨迹提取方法及系统-CN202210813867.3在审
发明人：陈红哲;周南杰;郭泽棉;饶斌;王伟;漆巍巍;刘永峰 -专利权人：广州北环智能交通科技有限公司;华南理工大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型车辆轨迹提取方法及系统，方法包括构建车辆信息提取模型，依据车辆已有轨迹进行预测，得到车辆预测轨迹，获取车辆实际运动轨迹，并将车辆实际运动轨迹和车辆预测运动轨迹进行匹配，得到最优车辆轨迹，对所述最优车辆轨迹进行降噪处理，得到最终车辆轨迹，从而实现车辆轨迹的提取；通过依据车辆已有轨迹进行预测，得到车辆预测轨迹，然后将车辆实际运动轨迹和车辆预测运动轨迹进行匹配，得到最优车辆轨迹，并对最优车辆轨迹进行降噪处理，能够准确得到车辆轨迹，提高车辆轨迹提取的准确度，此外，通过构建车辆信息提取模型，能够提高车辆轨迹提取的效率。
一种新型车辆轨迹提取方法系统

[发明专利]轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品-CN202210583693.6在审
发明人：林沛坤;刘挺 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请提供一种轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品，涉及到智能交通技术领域。该方法包括：获取感知设备识别到的至少一个车辆的当前车辆运动轨迹；若监测到车辆行驶到感知设备之间的盲区，则确定满足车辆轨迹预测条件或车辆轨迹仿真条件；在满足车辆轨迹预测条件时，对车辆轨迹进行预测，并将获得的当前车辆预测轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第一融合轨迹；在满足车辆轨迹仿真条件时，对车辆轨迹进行微观仿真，并将获得的当前车辆仿真轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第二融合轨迹。通过对车辆轨迹进行预测或微观仿真，可以补全车辆行驶至盲区位置时的车辆轨迹，形成完整车辆轨迹。
轨迹融合方法装置设备介质产品

[发明专利]预测车辆轨迹的模型训练方法和装置及存储介质-CN202310874969.0有效
发明人：朱明旭 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请公开了一种预测车辆轨迹的模型训练方法和装置及存储介质。其中，该方法包括：获取多个历史车辆轨迹，其中，历史车辆轨迹由连续采集到的多帧车辆行驶图像组成；获取多个历史车辆轨迹中各个历史车辆轨迹对应的帧间抖动信息，其中，帧间抖动信息用于度量多帧车辆行驶图像中各个帧间间隔发生的抖动；对多个历史车辆轨迹中帧间抖动信息满足轨迹稳定条件的历史车辆轨迹进行轨迹补偿，得到多个目标车辆轨迹，其中，轨迹补偿用于补偿历史车辆轨迹缺失的轨迹部分；利用多个目标车辆轨迹训练轨迹预测模型。本申请解决了车辆轨迹的预测准确性较低的技术问题。
预测车辆轨迹模型训练方法装置存储介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111295334.2在审
发明人：徐鑫;张亮亮 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。该车辆轨迹预测方法包括：获取目标车辆的历史轨迹，以及位于所述目标车辆位置周围的周围车辆的历史轨迹；基于所述目标车辆和所述周围车辆的历史轨迹分别进行轨迹预测，得到所述目标车辆和所述周围车辆的初始预测轨迹；根据所述目标车辆和所述周围车辆的初始预测轨迹计算所述周围车辆相对于所述目标车辆的轨迹修正量；基于所述周围车辆的轨迹修正量对所述目标车辆的初始预测轨迹进行修正以得到所述目标车辆的最终预测轨迹。本公开提供的车辆轨迹预测方法能够提高在密集交通场景下车辆的轨迹预测的准确性。
车辆轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种用于多车道场景的目标车辆轨迹预测方法-CN202310487186.7在审
发明人：左志强;郭松林;王一晶;王新宇;刘正璇 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多车道场景的目标车辆轨迹预测方法，包括：利用历史轨迹特征编码模块分别从目标车辆的历史状态信息和周围车辆的历史状态信息中提取历史轨迹特征，得到目标车辆的历史轨迹特征和周围车辆的历史轨迹特征；利用交互特征编码模块处理目标车辆的历史轨迹特征和周围车辆的历史轨迹特征，得到目标车辆的交互特征；利用多模分解双线性池化模块对目标车辆的历史轨迹特征和交互特征进行特征融合，得到目标车辆的轨迹编码；利用多模型标识模块处理目标车辆的轨迹编码，得到目标车辆的横向动作分类结果；根据目标车辆的横向动作分类结果和目标车辆的轨迹编码，利用轨迹生成模块预测目标车辆的轨迹分布并确定目标车辆的参考行驶轨迹。
一种用于车道场景目标车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种车辆轨迹测试方法和系统-CN202111678914.X在审
发明人：李伟;宋志新;夏曙东;吴亚腾;孙智彬;张志平 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆轨迹测试方法和系统，所述方法包括：发布层获取视图层发送的目标车辆轨迹路径、轨迹清洗规则和轨迹测试目标；根据所述目标车辆轨迹数据路径从数据层调取目标车辆轨迹数据；根据所述过滤规则对所述目标车辆轨迹数据进行过滤配置，得到初步轨迹数据；根据所述轨迹测试目标对所述初步轨迹数据进行轨迹测试，得到目标车辆轨迹测试结果；将所述目标车辆轨迹测试结果保存至所述数据层，并发送至所述视图层以展示。高效实现车辆轨迹测试，提升了车辆轨迹测试的准确性和灵活性。
一种车辆轨迹测试方法系统

[发明专利]基于深度学习的猪场车辆轨迹方法-CN202111515021.3在审
发明人：薛素金;杨焜 -专利权人：厦门农芯数字科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习的猪场车辆轨迹方法，包括以下步骤：步骤1：猪场各种车辆数据采集；步骤2：对各种车辆的运行轨迹数据进行处理；步骤3：车辆实时轨迹数据采集，构建轨迹模型和特征学习；步骤4：车辆轨迹拟合；通过对各种车辆的运行轨迹数据进行处理，生成各类车辆的运行轨迹特征集，然后实时采集车辆的运行轨迹，构建轨迹模型和特征学习，根据特征学习进行车辆轨迹拟合，根据拟合结果输出该车辆的运行轨迹是否规范，对于不规范运行车辆进行通讯警示，进而在对车辆监控的同时对车辆的运行轨迹进行监控，对于运行轨迹不规范车辆可及时发现并进行警示，降低不规范操作对猪场带来的隐患。
基于深度学习猪场车辆轨迹方法

[发明专利]车辆及其控制方法和装置-CN201910803303.X在审
发明人：王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆及其控制方法和装置，其中，控制方法包括：获取车辆的当前目标轨迹和当前位置；根据当前位置判断车辆是否沿目标轨迹行驶；如果车辆当前未沿目标轨迹行驶，则根据目标轨迹和当前位置计算的除局部轨迹，其中，局部轨迹为圆弧，该圆弧分别与车辆的当前行驶方向和目标轨迹相切；控制车辆沿局部轨迹行驶至目标轨迹。该控制方法能够在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆行驶的安全性。
车辆及其控制方法装置

[发明专利]一种车辆轨迹处理方法、装置、设备和存储介质-CN202310927406.3在审
发明人：李情 -专利权人：太平金融科技服务（上海）有限公司深圳分公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取目标用户在目标业务处理周期内的车辆历史轨迹数据，并根据车辆历史轨迹数据，确定车辆历史停留位置；根据车辆历史停留位置，确定车辆历史轨迹数据的轨迹信息熵和车辆停留重心位置，并根据车辆历史停留位置和车辆停留重心位置确定异常轨迹点比例；确定车辆历史停留位置和车辆停留重心位置的距离标准差，以及车辆历史停留位置和车辆停留重心位置之间的距离均值，将距离标准差和距离均值的比值作为车辆历史轨迹数据的轨迹变异系数；根据轨迹信息熵、异常轨迹点比例和轨迹变异系数，确定目标用户在目标业务处理周期内的轨迹特征图像。可以提高车辆的轨迹特征提取效率。
一种车辆轨迹处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹动画播放方法、装置及设备-CN202210067569.4在审
发明人：盛伟光;张文凯;王攀峰;陈苗苗 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04N21/435 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆轨迹动画播放方法、装置及设备。本申请通过获得播放条件对应的车辆行驶轨迹信息，按照补点要求对各轨迹段进行轨迹点补充，得到由不同轨迹段组成的车辆行驶轨迹，以在开始播放车辆行驶轨迹时，通过web控件通知视频控件播放上述播放条件对应的录像视频，通过渲染车辆行驶轨迹在web浏览器播放车辆行驶轨迹动画。本实施例中在播放车辆行驶轨迹动画之前，预先对各轨迹段进行轨迹点补充，避免了车辆的行驶轨迹信息丢失导致的车辆轨迹动画播放的卡顿。
一种车辆轨迹动画播放方法装置设备

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210374183.8在审
发明人：张博维;黄晋;于伟光;江昆;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
车辆轨迹预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法、车辆预测轨迹分析方法、装置及车辆-CN202110262181.5有效
发明人：周倩倩;姚知含;王易之 -专利权人：北京星云互联科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆轨迹预测方法、车辆预测轨迹分析方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆历史位置点集以及当前车速；若车辆历史位置点集与当前车速满足预设轨迹预测条件，则根据车辆历史位置点集构建初始预测轨迹圆；根据车辆当前位置点与车辆历史位置点集更新初始预测轨迹圆，并根据更新后的初始预测轨迹圆确定车辆预测轨迹本发明实施例的技术方案，通过车辆当前所处位置对根据历史位置点确定出的车辆预测轨迹进行调整，充分考虑当前时刻车辆位置对车辆轨迹预测的影响，及时调整车辆预测轨迹的偏移。解决了仅依赖车辆历史位置点进行轨迹预测时预测轨迹出现偏移的问题，提升了车辆轨迹预测的精确度和准确性。
车辆轨迹预测方法分析装置

[发明专利]一种车辆轨迹重构的数学模型与压缩方法以及系统-CN202210642782.3在审
发明人：吴志雄 -专利权人：南威软件股份有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F16/174 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹重构的数学模型与压缩方法以及系统，方法包括：运用Lindenmayer系统构建车辆轨迹重建的数学模型；在车辆轨迹重建的数学模型基础上，用递归方式生成车辆轨迹空间，所述车辆轨迹空间为车辆轨迹集；用编辑距离表示车辆轨迹之间的相似度，并在给定阈值情况下对车辆轨迹空间进行压缩，即将高度相似的车辆轨迹归纳为一类，提出一种针对交通道路路网上车辆轨迹重建的数学模型，并基于该模型对车辆轨迹进行压缩，节省数据使用空间
一种车辆轨迹数学模型压缩方法以及系统

[发明专利]一种用于多雷达的车辆跟踪方法、设备及介质-CN202210418629.2有效
发明人：刘海青;马百东;张宇;张瑞;史国峰 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于多雷达的车辆跟踪方法、设备及介质，属于车辆跟踪技术领域。该方法获取多个毫米波雷达采集的车辆轨迹信息；其中，车辆轨迹信息至少包括：车辆标识、车辆速度、车辆位置。根据各毫米波雷达的采集位置及采集区域，确定各毫米波雷达之间的轨迹拼接属性。其中，轨迹拼接属性用于匹配轨迹拼接的预设条件。预设条件用于判断至少两个车辆轨迹的匹配程度。基于各车辆轨迹信息及预设的轨迹预测模型，确定相应的待跟踪车辆的轨迹预测信息。根据轨迹拼接属性匹配的预设条件以及轨迹预测信息、车辆轨迹信息，将至少两个待拼接轨迹进行拼接，以得到跟踪目标轨迹。其中，至少两个待拼接轨迹来自不同的毫米波雷达。
一种用于雷达车辆跟踪方法设备介质

[发明专利]一种基于图注意力交互机制的车辆轨迹预测方法-CN202210340651.X在审
发明人：刘期烈;赵婷;方阳;刘倩;孙开伟;邹建宏;李学俊;王毅;李松浓;胡方霞;屈喜龙;李贝;吕明 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于图注意力交互机制的车辆轨迹预测方法；该方法包括：获取车辆历史轨迹，对历史车辆轨迹进行预处理，采用时空金字塔网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的场景特征；采用时空transformer网络对预处理后的历史车辆轨迹数据进行处理，得到车辆轨迹的交互特征；采用特征融合网络对车辆轨迹的场景特征和车辆轨迹的交互特征进行处理，得到融合特征；对融合特征进行分析处理，得到车辆历史轨迹预测结果，自动驾驶车辆根据轨迹预测结果行驶；本发明对车辆轨迹的预测精度高，具有广阔的应用前景。
一种基于注意力交互机制车辆轨迹预测方法

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