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[实用新型]车辆自动驾驶系统-CN201621164091.3有效
发明人：陈云;吴林 -专利权人：西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆自动驾驶系统。其中该系统包括定位模块，用于提供定位信息；中央处理单元，用于根据所述定位模块提供的所述定位信息及规划路径，生成控制信号；以及H桥驱动单元，用于根据所述中央处理单元生成的所述控制信号，来驱动液压比例阀，所述液压比例阀用于控制所述车辆的运动
车辆自动驾驶系统

[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、介质及车辆-CN202010955242.1在审
发明人：唐帅;王宇;曲彤 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：提供一种用于控制多个自动驾驶车辆的方法、用于控制第二自动驾驶车辆的方法、用于控制多个自动驾驶车辆的装置、用于控制第二自动驾驶车辆的装置、自动驾驶车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：接收来自多个自动驾驶车辆中的第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统数据；确定第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；响应于确定第一自动驾驶车辆处于操作异常状态，将自动驾驶系统数据发送至多个自动驾驶车辆中除第一自动驾驶车辆以外的各第二自动驾驶车辆；接收来自第二自动驾驶车辆的相应验证结果，相应验证结果表明第二自动驾驶车辆中的相应自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；以及向多个自动驾驶车辆发出召回多个自动驾驶车辆的召回命令。
用于控制自动驾驶车辆方法装置介质

[发明专利]车辆控制系统、自动驾驶车辆以及车辆控制方法-CN202111480515.2在审
发明人：根本和希;田中信;中村慧 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制系统、自动驾驶车辆以及车辆控制方法。本车辆控制系统基于与车辆的周边环境相关的信息来预测车辆应该回避的危险。在预测到危险的情况下，本车辆控制系统判定自动驾驶系统是否拒绝了对自动驾驶的干预，此外，进行自动驾驶系统是正常还是异常的诊断。然后，在自动驾驶系统未拒绝对自动驾驶的干预的情况下，或者，在即使拒绝了对自动驾驶的干预但自动驾驶系统为异常的情况下，本车辆控制系统进行对自动驾驶的干预以回避预测到的危险。但是，在自动驾驶系统在正常的状态下拒绝了对自动驾驶的干预的情况下，本车辆控制系统停止对自动驾驶的干预。
车辆控制系统自动驾驶以及控制方法

[发明专利]用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统-CN202010326140.3在审
发明人：李钟祜 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明涉及用于处理自动驾驶车辆的制动故障的方法及其设备和系统。具体地，本发明提供自动驾驶车辆制动故障处理方法。该方法包括检测自动驾驶车辆的制动系统故障，并且当检测到故障时将救援请求信号发送至控制服务器。通过速度控制和转向控制，使自动驾驶车辆的保险杠与在前自动驾驶车辆保险杠接触或者使自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆对接。当自动驾驶车辆保险杠与在前自动驾驶车辆保险杠相互接触时或者当自动驾驶车辆与在前自动驾驶车辆完成对接时，根据在前自动驾驶车辆的减速控制使检测到制动系统发生故障的自动驾驶车辆完全地制动。
用于处理自动驾驶车辆制动故障方法及其设备系统

[发明专利]自动驾驶车辆的辅助控制方法、车载装置及系统-CN202010344590.5有效
发明人：王乃岩;郝佳男 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆的辅助控制方法、车载装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。方法应用于一种自动驾驶车辆的辅助控制系统，系统包括一至多辆自动驾驶车辆和用于辅助自动驾驶车辆的引导车；各自动驾驶车辆和引导车之间能够进行通信连接；方法包括控制自动驾驶车辆自身行驶入由引导车引导的自动驾驶队列；接收引导车和自动驾驶队列中其他自动驾驶车辆实时传输的位置信息，以及接收引导车发送的人工干预信息；根据自动驾驶车辆自身传感器感知信息、位置信息和人工干预信息，确定自动驾驶车辆控制策略；根据自动驾驶车辆控制策略，控制自动驾驶车辆自身的执行机构进行动作。
自动驾驶车辆辅助控制方法车载装置系统

[发明专利]自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备-CN201910058339.X在审
发明人：吴楠 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，以提高跨境运输效率。系统包括：管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。
自动驾驶查验跨境自动驾驶控制装置运输海关查验运输系统运输状态装卸设备查验系统管理货物管理系统货物信息控制设备任务完成运输过程运输效率卸货匹配装卸放行过时行驶

[发明专利]一种参数确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品-CN202211157319.6在审
发明人：张衡;马耀昌;石东 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开提供了一种参数确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶参数确定技术领域。具体实现方案为：响应于接收到自动驾驶车辆发送的行驶路线、自动驾驶系统版本、车辆型号，基于预先确定的管理关系，确定与所述行驶路线、所述自动驾驶系统版本、所述车辆型号对应的自动驾驶控制参数；向所述自动驾驶车辆发送所述自动驾驶控制参数通过本公开可以确定不同型号车型、不同运行场景以及不同自动驾驶系统版本下自动驾驶车辆的自动驾驶控制参数，有效地提高了自动驾驶车辆应用的自动驾驶系统的适配性及健壮性。
一种参数确定方法装置电子设备存储介质产品

[发明专利]自动驾驶车辆的控制系统、控制方法、设备以及存储介质-CN202110260283.3有效
发明人：李振;张彦福;葛彦悟;张家立 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本公开公开了自动驾驶车辆的控制系统、控制方法、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：自动驾驶车辆的控制系统包括：第一车辆操控组件和第二车辆操控组件；第一自动驾驶系统和第二自动驾驶系统，第一自动驾驶系统对第一车辆操控组件和油门进行控制，第二自动驾驶系统对第二车辆操控组件和油门进行控制；当第一车辆操控组件和/或第一自动驾驶系统出现故障时，第一自动驾驶系统向第二自动驾驶系统发送故障码，第二自动驾驶系统根据故障码切换至工作状态，对第二车辆操控组件和油门进行控制。保证了车辆安全行驶，提高了自动驾驶过程中车辆和人员的安全性。
自动驾驶车辆控制系统控制方法设备以及存储介质

[发明专利]一种自适应优化自动驾驶系统的方法及装置-CN202080004187.6有效
发明人：孙晓宇;郭洪强;王琴;张德明 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自适应优化自动驾驶系统的方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，解决了车辆在自动驾驶系统的控制下的驾驶行为与驾驶员的驾驶意图冲突的问题，可以应用在智能汽车、网联汽车上。具体方案为：自动驾驶装置获取目标车辆的驾驶员的驾驶意图(步骤501)；基于驾驶员的驾驶意图，自动驾驶装置检测到车辆的在自动驾驶系统控制下的驾驶行为与驾驶员的驾驶意图存在冲突(步骤502)；自动驾驶装置更新自动驾驶系统，以使得目标车辆在更新后的自动驾驶系统控制下的驾驶行为匹配驾驶员的驾驶意图(步骤503)。本方法及装置用于车辆的自动驾驶的过程中。
一种自适应优化自动驾驶系统方法装置

[发明专利]一种提高自动驾驶车辆安全性的系统和方法-CN201510257849.1在审
发明人：杨文兴 -专利权人：杨文兴
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高自动驾驶车辆安全性的系统和方法，涉及自动驾驶车辆制造领域，特别是涉及提高自动驾驶车辆安全性的领域，是解决自动驾驶车辆安全性问题、自动驾驶车辆行驶惯性问题、减少意外事故及其伤害、提高自动驾驶车辆安全性的系统和方法，其特征是：由前后两辆装有自动驾驶系统、各自能自动驾驶的智能车辆组成，这两辆智能车辆的自动驾驶系统密切关联、可通过无线通信技术实现相互实时通信、相互协调驾驶，前车不载人，比较小比较轻，紧急刹车后能快速停止行驶本发明的有益效果提高自动驾驶车辆的安全性，减少意外事故及其伤害，有利于提高自动驾驶车辆用户的使用信心和克服其对自动驾驶车辆使用的心理障碍。
一种提高自动驾驶车辆安全性系统方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备-CN201910057707.9在审
发明人：吴楠 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，以提高跨境运输效率。系统包括：管理系统用于管理货物信息，根据货物信息生成运输计划，并将运输计划发送给车辆调度系统；车辆调度系统在接收到运输计划时，根据运输计划和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶控制装置；自动驾驶控制装置控制自动驾驶车辆按照运输任务完成运输，在运输过程中行驶到专用双向道路上的查验站时，控制自动驾驶车辆进行海关查验；装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；查验系统对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。
自动驾驶运输计划查验跨境自动驾驶控制装置车辆调度系统海关查验运输系统运输装卸设备查验系统管理货物管理系统货物信息控制设备任务完成双向道路运输过程运输效率运输状态卸货匹配装卸放行过时行驶

[发明专利]一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备-CN201910207290.X有效
发明人：吴甘沙;周鑫;张玉新 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备。本发明实施例中，自动驾驶系统在人工驾驶模式下也会进行车辆周围环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息、定位信息以及车辆传感器的数据规划车辆的自动行驶路径，但是不会下发指令控制车辆行驶，而是与人工驾驶模式下驾驶员驾驶车辆的行驶路径进行比较，升级自动驾驶系统的规划控制算法，以使升级后的自动驾驶系统在保证自动驾驶规划决策可靠性的前提下，车辆自动驾驶更加符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的体验。
一种自动驾驶系统升级方法系统车载设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶系统-CN201910007648.4有效
发明人：林伟;冯威;张宇;石磊;刘晓彤 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法以及自动驾驶系统，所述方法包括：通过自动驾驶车辆的车载自动驾驶系统获取所述自动驾驶车辆的实时驾驶数据；基于所述实时驾驶数据，由所述车载自动驾驶系统生成第一决策；由所述车载自动驾驶系统将所述实时驾驶数据发送至远程数据处理系统；由所述车载自动驾驶系统从所述远程数据处理系统接收第二决策，所述第二决策为所述远程数据处理系统基于所述实时驾驶数据生成；通过所述自动驾驶系统将所述第二决策与第一决策进行验算比对；根据验算比对的结果，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令所述方法和系统提高了自动驾驶车辆的安全性，可以应用在4G网络环境，但是更适合5G网络环境。
一种自动驾驶车辆控制方法系统

[发明专利]自动驾驶车辆安全隐患场景的识别、解决方法及存储介质-CN202210453728.4在审
发明人：姜建满;崔玉顺;徐燚;田柳 -专利权人：安徽职业技术学院
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶车辆安全隐患场景的识别、解决方法及存储介质，涉及车辆自动控制技术领域，首先定义自动驾驶车辆的系统事故及损失，其中自动驾驶车辆的系统事故包括撞到路人和撞到其他车辆或者物体，撞到路人事故所造成的自动驾驶车辆的系统损失为使路人失去生命或者生命受到损害，撞到路人和撞到其他车辆或者物体所造成的自动驾驶车辆的系统损失为使得其他车辆或者物体受到损害；并且对于造成自动驾驶车辆的系统事故及损失的原因进行评估并分类；对于造成自动驾驶车辆的系统事故及损失的原因进行相应的自动控制或手动控制处理，解决自动驾驶车辆的系统事故，并降低损失，从而实现了对自动驾驶预期功能安全的分析具体的方法的功能。
自动驾驶车辆安全隐患场景识别解决方法存储介质

[发明专利]一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备-CN201910207287.8有效
发明人：吴甘沙;周鑫;张玉新 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备。本发明实施例中，自动驾驶系统在人工驾驶模式下也会进行车辆周围环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息、定位信息以及车辆传感器的数据生成车辆底层执行系统的自动控制指令，但是不会下发指令控制车辆行驶，而是与人工驾驶模式下车辆底层执行系统的驾驶员控制指令进行比较，升级自动驾驶系统的规划控制算法，以使升级后的自动驾驶系统在保证自动驾驶规划决策可靠性的前提下，车辆自动驾驶更加符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾驶员的体验。
一种自动驾驶系统升级方法系统车载设备

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