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[发明专利]工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法-CN201710818562.0有效
发明人：谢福贵;刘辛军;梅斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法，包括以下步骤：根据工业机器人的数控系统，确定可补偿的结构参数误差；基于DH法建立误差模型，在误差模型中将不可补偿的结构参数误差强制置零，然后构建误差辨识方程；选取辨识位姿，控制工业机器人按照辨识位姿运动，记录工业机器人的关节转角和末端位置数据；根据关节转角和末端位置数据计算误差辨识方程，求解误差辨识方程得到结构参数误差；根据结构参数误差在工业机器人的数控系统中修改相应的结构参数，以补偿结构参数误差。本发明具有如下优点：可以辨识和补偿工业机器人的减速比误差、耦合参数误差和DH参数误差，针对上述误差进行补偿可以达到更高的定位精度。
工业机器人结构参数误差辨识补偿方法

[发明专利]误差参数标定方法及装置-CN201710170915.0有效
发明人：王晋麟;李超兵;肖称贵;禹春梅;祁琪;徐帆;徐国强 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种误差参数标定方法及装置。该方法包括：建立飞行器导航系统的状态方程和量测方程，所述状态方程和量测方程中均包含误差参数向量，所述误差参数向量由多个误差参数构成；判别每个所述误差参数的可观测性；当存在可观测的误差参数时，以预设时长为滤波周期，利用卡尔曼滤波或自适应滤波，标定出所述可观测的误差参数。本发明实现了实时、在轨标定出制导工具的误差参数的目的。
误差参数标定方法装置

[发明专利]平面近场测量装置的误差估计方法、设备及存储介质-CN202210106350.0在审
发明人：丁一;周鑫宇;李雷;闻家毅;欧新菊 -专利权人：广东恒沃技术有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种平面近场测量装置的误差估计方法、设备及存储介质，涉及天线测量技术领域，包括从预设的天线列表中确定至少一个用于评估待测天线的标准天线；根据标准天线的样本数据中最接近待测天线的第一容忍误差的第二容忍误差及第三容忍误差，分别确定第一机械误差参数、第二机械误差参数，以确定第三机械误差参数；根据样本数据的天线采样数据，计算第三机械误差参数对应的第四容忍误差；重复第三机械误差参数的选取及第四容忍误差的计算直至第四容忍误差与第一容忍误差的差值满足预设条件；根据最终的第三机械误差参数，确定平面近场测量装置的安装参考参数。设备及存储介质应用该方法，能快速确定安装参考参数搭建测试环境。
平面近场测量装置误差估计方法设备存储介质

[发明专利]降噪参数确定方法及其装置、主动降噪方法及其装置-CN202110873136.3在审
发明人：刘益帆;徐银海 -专利权人：北京安声浩朗科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G10K11/178 文献下载
摘要：本申请提供了一种降噪参数确定方法，包括：获取扬声器输出的降噪信号样本和误差麦克风采集的误差信号样本；基于误差信号样本，确定误差信号样本对应的误差信号趋势参数样本；分别对误差信号样本、误差信号趋势参数样本和降噪信号样本进行模糊量化处理，得到误差信号样本模糊向量、误差信号趋势参数样本模糊向量和降噪信号样本模糊向量；确定误差信号样本模糊向量、误差信号趋势参数样本模糊向量和降噪信号样本模糊向量之间的模糊控制映射关系；基于误差信号样本模糊向量、误差信号趋势参数样本模糊向量、降噪信号样本模糊向量和模糊控制映射关系，确定降噪参数，从而既能降低系统设计成本，又能提高主动降噪效果，还能有效降低发生超调的概率。
参数确定方法及其装置主动

[发明专利]一种基于参数化曲线几何特征和弓高误差限制的进给速率自适应插补算法-CN201811325000.3有效
发明人：姜鑫;李禾雄;霍冠英;叶丹蕾;苏澄;陆泽鸿;王博伦;胡一飞;郑志明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于参数化曲线几何特征和弓高误差限制的进给速率自适应插补算法。包括以下步骤：使用参数化插补算法进行参数预估；计算由预估参数引起的弓高误差；当得到的弓高误差与给定误差阈值对比，当预估参数引起的弓高误差小于误差阈值时，不调整预估参数；当所得到的弓高误差大于误差阈值时，调整进给速率；将调整后的速率代入第一个步骤，继续执行直到所述弓高误差满足精度要求。本方法能够有效的降低数控加工制造加工时的误差，提高加工精度。
一种基于参数曲线几何特征误差限制进给速率自适应算法

[发明专利]一种ADC误差修调方法、系统及误差修调装置-CN202210274579.5在审
发明人：蔡尹;黄嵩人;易峰;刘律辑 -专利权人：湖南进芯电子科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H03M1/10 文献下载
摘要：一种ADC误差修调方法、系统及误差修调装置，ADC误差修调方法，包括以下步骤：获取修调数据，修调数据包括M个不同的预选修调参数组，每个预选修调参数组皆包括增益误差修调值和偏移误差修调值；依次基于M个预选修调参数组对N个电压点的采样结果进行修调，以得到M组修调结果；基于M组修调结果一一对应计算M个误差参数组；根据ADC理想传输函数和M个误差参数组，从M个不同的预选修调参数组中确定修调终值参数组，修调终值参数组包括增益修调终值和偏移修调终值；根据修调终值参数组对ADC增益误差和偏移误差进行修调。通过上述ADC误差修调方法解决了ADC传输特性曲线的增益误差和偏移误差的修调精确度低的问题。
一种 adc 误差方法系统装置

[发明专利]用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量的敏感误差权重计算方法-CN202010639446.4有效
发明人：彭小强;赖涛;戴一帆;陈善勇;翟德德 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量的敏感误差权重计算方法。所述方法包括：在笛卡尔坐标系下获取机床的21项几何误差参数，将几何误差参数表示为归一化几何误差函数。获取待扫描测量工件的标称轮廓坐标，将归一化几何误差函数和标称轮廓坐标输入预先构建的线性度测量误差模型和角度测量误差模型，计算工件的测量点坐标，得到21项几何误差参数的敏感误差权重值。几何误差参数的敏感误差权重值为机床测量该工件时测量误差幅值和对应的几何误差幅值的比值。上述方法可以准确地反映机床的各项几何误差参数对测量点坐标产生的影响，量化了各项几何误差参数对测量误差的影响程度大小，为机床的误差校正提供了计算基础。
用于笛卡尔坐标系轮廓扫描测量敏感误差权重计算方法

[发明专利]正余弦信号的误差补偿方法及存储介质-CN202211194356.4在审
发明人：申春明;李佰鹤;孙立强 -专利权人：长春汇通光电技术有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开一种正余弦信号的误差补偿方法及存储介质。本发明通过采集正余弦编码器当前时刻生成的初始绝对正余弦信号，然后获取误差校正参数集，再根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿。本发明通过获取误差校正参数集，误差校正参数集中可包括对绝对正余弦信号进行误差校正的参数，再根据误差校正参数集中的参数对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，相较于现有的通过电位器或其它可编程器件对编码器产生的正余弦信号的幅值和偏移量进行调整，本发明能够根据误差校正参数集对初始绝对正余弦信号进行误差补偿，从而能够在不依赖外部校正设备的同时，精确地对编码器产生的正余弦信号进行误差补偿，对正余弦编码器的固定误差进行校正。
余弦信号误差补偿方法存储介质

[发明专利]一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统-CN202210694169.6在审
发明人：叶伯生;黎晗;潘钊;谭帅;李晓昆;李思澳;唐永杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统，其中方法包括：将各关节的几何参数误差累加得到总位置误差，将总位置误差最小化搜索出的几何参数误差作为初始种群，进行遗传优化，得到优化后的几何参数误差；将关节角度输入训练好的GBDT模型，预测残余位置误差，将优化后的几何参数误差、预测的残余位置误差与关节角度结合得到末端位置，将关节角度作为种群中的粒子，进行种群搜索，得到最优关节角度，控制工业机器人在最优关节角度下运动，完成位置误差补偿。本发明可有效降低几何参数误差和非几何参数误差对机器人位置误差的影响，在机器人控制器参数修改权限不开放的情况下完成补偿，具有适用性广，稳定性好，精度高的优点。
一种基于 gbdt 算法工业机器人位置误差补偿方法系统

[发明专利]基于稳定分布参数概率密度估计的GBAS伪距误差包络方法-CN202310670868.1有效
发明人：薛瑞;刘博远 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于稳定分布参数概率密度估计的GBAS伪距误差包络方法，包括：获取GBAS伪距误差的样本序列；对样本序列建立四参数稳定分布模型；基于保护级的完好性监测对GBAS误差包络的对称性要求，确定出稳定分布的偏度参数和位置参数的具体值；在确定了偏度参数和位置参数后，确定出稳定分布的稳定性参数和尺度参数的概率分布；根据稳定性参数和尺度参数的概率分布以及真实误差超过误差阈值的概率分布进行全概率积分，确定出总完好性风险与误差阈值的对应关系；进而得到满足总完好性风险需求的误差阈值；利用误差阈值计算出用于伪距误差包络的放大因子。
基于稳定分布参数概率密度估计 gbas 误差包络方法

[发明专利]一种基于ADMM算法的加速度计标定的方法及系统-CN202310461838.X在审
发明人：蔡晓雯;卢佳佳;陈洋卓;徐玲林;龙荣亮 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ADMM算法的加速度计标定的方法及系统，包括以下步骤：根据零偏误差、刻度因子误差和非正交误差，构建误差数学模型，并确定误差数学模型对应的各个模型参数；获取预设的优化参数辨识模型对应的目标函数；根据各个模型参数、第一输出值和补偿输出值，通过优化参数辨识模型对应的目标函数，对各个模型参数进行误差优化，得到各个模型参数对应的目标参数；根据各个目标参数更新误差数学模型，得到目标误差数学模型，以使加速度计根据目标误差数学模型对待测物进行标定
一种基于 admm 算法加速度计标定方法系统

[发明专利]一种基于ADMM算法的加速度计标定的方法及系统-CN202310649019.8在审
发明人：盛孟刚;卢佳佳;陈洋卓;蔡晓雯;李品醇;罗彩虹;张旭婉;贾静妮 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ADMM算法的加速度计标定的方法及系统，包括以下步骤：根据零偏误差、刻度因子误差和非正交误差，构建误差数学模型，并确定误差数学模型对应的各个模型参数；获取预设的优化参数辨识模型对应的目标函数；根据各个模型参数、第一输出值和补偿输出值，通过优化参数辨识模型对应的目标函数，对各个模型参数进行误差优化，得到各个模型参数对应的目标参数；根据各个目标参数更新误差数学模型，得到目标误差数学模型，以使加速度计根据目标误差数学模型对待测物进行标定
一种基于 admm 算法加速度计标定方法系统

[发明专利]凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质-CN202310635877.7在审
发明人：刘宏伟;佟海涛;纪新春;高峰;刘建国 -专利权人：山西柴油机工业有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B24B19/12 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取凸轮轴的预设型线参数和实际型线参数；确定凸轮轴存在升程误差的最小转动角、最大转动角、最大升程误差值和最大升程误差值所对应的关键转动角；根据许用误差范围确定误差补偿参数，并根据最大升程误差值和误差补偿参数计算基准调整参数；确定凸轮轴的上行误差转动角区间、上行衰减系数、下行误差转动角区间和下行衰减系数；计算上行调整参数和下行调整参数；确定凸轮轴的调整型线参数本发明创造所述的凸轮轴凸轮升程曲线误差调整方法、装置及存储介质，能降低凸轮轴误差调整难度，并确保调整后的凸轮轴型线具有良好的圆滑度。
凸轮轴凸轮曲线误差调整方法装置存储介质

[发明专利]一种各向异性参数确定方法和装置-CN202111318793.8在审
发明人：曾华会;郄树海;苏勤;谢俊法;孟会杰;刘桓;凌越;雍运动;王一惠 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01V1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种各向异性参数确定方法和装置。所述方法包括，获取厚度误差阈值、速度误差阈值及每个层系的井标定厚度、各向同性厚度、测井速度和各向同性速度；针对每个层系，根据厚度误差阈值确定厚度误差枚举值，根据厚度误差枚举值、该层系的井标定厚度和各向同性厚度，确定各向异性参数枚举值；根据各向异性参数枚举值、测井速度和各向同性速度确定速度误差，筛选速度误差满足速度误差阈值的各向异性参数有效枚举值；根据速度权重值、厚度权重值、有效枚举值对应的速度误差和厚度误差枚举值，确定有效枚举值的总得分；根据总得分筛选各向异性参数最优值。能够以厚度误差阈值和速度误差阈值双参数为约束条件，确定的各向异性参数更合理。
一种各向异性参数确定方法装置

[发明专利]一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法-CN201911340104.6有效
发明人：穆杰;刘明;王勇;胡华峰;李旦 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术中的惯性测量组合测试技术领域，该方法包括利用一阶中间参数和一阶误差参数间的关系建立联立方程，基于所建立的联立方程，求解得到一阶误差参数；利用一阶误差参数计算得到第i个位置的二阶中间参数，根据二阶中间参数和二阶误差参数间的关系建立方程，求解得到二阶误差参数，所述二阶误差参数为陀螺零偏；判断一阶误差参数和二阶误差参数的残差是否小于设定阈值本发明采用迭代方法逐步消除在初始对准过程中晃动基座环境引入的姿态误差，从而更好的适用于晃动基座环境下的标定。
一种适用于晃动基座环境惯性测量单元标定方法

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