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[发明专利]一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人-CN201910231925.X有效
发明人：陈光荣;郭盛;王向阳;曲海波;陈亚琼;宋马军;赵福群;汪培义 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
一种具有脊柱头尾高速跑跳仿豹机器人

[发明专利]四自由度手术机器人-CN202211263300.X在审
发明人：陈奕 -专利权人：上海新璐医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，所述旋转自由度上设有安装穿刺针的导针器，所述X轴直线平移自由度控制导针器沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度控制导针器沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度控制导针器沿着Z轴方向旋转，所述角度自由度控制导针器角度调节。本发明设计新颖，结构合理，更精准、更稳定、更便捷，能够有效完成穿刺手术，能够与慢性疼痛微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。
自由度手术机器人

[发明专利]垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法-CN202111559796.0在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25H1/16 文献下载
摘要：本发明涉及多自由度运动平台技术领域，具体涉及垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法，包括六自由度运动平台，用于多自由度的升降和转向运动；三自由度运动底座，用于实现三个自由度空间内的调整，其对六自由度运动平台的进行高度和角度的辅助增强，承载台，设置在六自由度运动平台和三自由度运动底座之间，所述三自由度运动底座的顶部对承载台进行承托，本发明将六自由度运动平台的驱动部件设计为横置式的双独立丝杠驱动的电动线性导轨，可在垂直的方向上提供更多的空间调节范围；通过三自由度运动底座设在六自由度运动平台的下方作为辅助，进一步扩展在垂直方向上的偏转角度，实现垂直方向大幅可控的多自由度仿真运动。
垂直向上大幅可控自由度运动平台方法

[发明专利]一种提高多自由度运动系统控制精度的方法-CN202110659583.9有效
发明人：李强;周烽;王辉;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高多自由度运动系统控制精度的方法，包括：通过静态解耦矩阵将多自由度运动系统转化为多个单自由度系统；对转化后的上述单自由度系统进行系统辨识，得到系统的名义模型；针对上述多个单自由度系统设计干扰观测器矩阵；设计自适应滤波器矩阵，定义误差信号；设定评价函数以及参数迭代更新算法。本发明能够解决多自由度运动系统的静态与动态耦合问题，同时提高抗干扰能力，进而提高多自由度运动系统的控制精度。
一种提高自由度运动系统控制精度方法

[发明专利]一种两自由度云台的摄像头装置-CN202011635476.4在审
发明人：丰飞;孙占荣;浦栋麟 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明一种两自由度云台的摄像头装置，本摄像头装置包括基座，安装在基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，摄像头滚转自由度模块与摄像头模块并排间隔设置于基座一侧。该两自由度云台摄像头系统每个自由度相对独立，并且模块设计，便于检修维护和更换，可用于核工业等特种机器人的手眼相机系统以及狭小空间的检测、监控，并且可通过两个或多个两自由度云台摄像头系统，可实现全方位无死角检测与监控
一种自由度摄像头装置

[实用新型]一种两自由度云台的摄像头装置-CN202023348602.6有效
发明人：丰飞;孙占荣;浦栋麟 -专利权人：江苏集萃华科智能装备科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型一种两自由度云台的摄像头装置，本摄像头装置包括基座，安装在基座上的摄像头滚转自由度模块、俯仰自由度模块和摄像头模块；基座上装配有俯仰自由度模块支架安装轴承，俯仰自由度模块支架安装轴承上装配有俯仰自由度模块支架，所述摄像头模块装配在俯仰自由度模块支架内，所述俯仰自由度模块装配在摄像头模块的左侧面，摄像头滚转自由度模块与摄像头模块并排间隔设置于基座一侧。该两自由度云台摄像头系统每个自由度相对独立，并且模块设计，便于检修维护和更换，可用于核工业等特种机器人的手眼相机系统以及狭小空间的检测、监控，并且可通过两个或多个两自由度云台摄像头系统，可实现全方位无死角检测与监控
一种自由度摄像头装置

[发明专利]一种调谐惯性质量阻尼器的最优参数设计方法-CN202110367238.8有效
发明人：李锦华;柴世宗;全展 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种调谐惯性质量阻尼器的最优参数设计方法，该方法以安装有调谐惯性质量阻尼器(Tunedmass damperinerter)的单自由度结构为研究对象，以单自由度结构位移响应最小为目标获得一种调谐惯性质量阻尼器(TMDI)最优参数的设计方法。该方法首先需要利用D’Alembert原理列出单自由度结构‑TMDI系统的运动方程，并采用复数运算规则得到单自由度结构强迫振动的实振幅，以及减振后单自由度结构的动力放大系数，然后基于不动点理论得到使单自由度结构位移响应最小的本发明由不动点理论得到的使单自由度结构位移响应最小的TMDI减振器的最优参数设计方法能够有效发挥TMDI的减振潜力。利用简谐荷载激励下的单自由度结构‑TMDI系统的最优参数设计方法获得的TMDI最优参数，对于控制随机地震激励下的单自由度结构的振动响应同样可靠。
一种调谐惯性质量阻尼最优参数设计方法

[实用新型]一种基于并联拓扑结构创新试验平台-CN201420212970.3有效
发明人：王成军;储德江;盛时永;陈昭红;程文峰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于并联拓扑结构创新试验平台，包括折叠试验台、三自由度并联装置、两个四自由度并联装置和六自由度并联装置，所述的三自由度并联装置位于垂直操作台左侧，通过三自由并联装置可实现一平移两转动共三个自由度的运动；两个四自由度并联装置均位于水平操作台上；六自由度并联装置位于垂直操作台右侧，通过六自由度并联装置可实现空间内三平移三转动共六个自由度的运动。本实用新型具有结构紧凑、搭建便捷，安全性能高，制作成本低等特点；所采用的三自由度并联装置、两个四自由度并联装置和六自由度并联装置均位于折叠试验台上，实现了可同时在一个实验平台上开展多种并联机型设计、运动演示
一种基于并联拓扑结构创新试验平台

[发明专利]一种基于自由度的六自由度运动模拟器控制方法-CN201611003579.2在审
发明人：韩俊伟;丛大成 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自由度的六自由度运动模拟器控制方法，本方法通过自由度空间变换，对转换至自由度空间的六自度运动模拟器进行自由度控制，设计的控制器采用常用的PID控制器形式，其控制律表示成如下形式ul＝J本发明实现了基于自由度的控制，允许在自由度空间上设计和优化控制器，以降低运动模拟器严重的耦合特性对位姿控制的影响，提高了运动系统动态和静态控制性能。
一种基于自由度运动模拟器控制方法

[实用新型]一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置-CN202223150914.5有效
发明人：杨尊伟;王诺;申伟坡 -专利权人：浪潮金融信息技术有限公司;山东浪潮创新创业科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可灵活调节拍摄位置的拍摄辅助装置，包括：第一自由度控制模组、第二自由度控制模组和第三自由度控制模组；第二自由度控制模组上设有拍摄对位区域，第一自由度控制模组设在第二自由度控制模组上方对应拍摄对位区域的位置；第一自由度控制模组边缘处与第二自由度控制模组边缘处活动连接；第三自由度控制模组活动连接于第一自由度控制模组的两端；本实用新型能够基于灵活简单的结构设计实现对摄影棚的拍摄设备进行稳定、安全及高强度的安装和固定，且具有空间六自由度的调节功能，能够对所应用的拍摄设备进行空间六自由度的位置调整，提高了拍摄设备的拍摄范围和拍摄灵活性，保证了拍摄设备的稳定性、安全性以及拍摄准确性。
一种灵活调节拍摄位置辅助装置

[发明专利]一种骨折手术路径调节装置-CN201210192615.X有效
发明人：胡磊;崔岩;谭一鸣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-06-12 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种骨折手术路径调节装置，它是由上下移动自由度组件（1）、左右移动自由度组件（2）、上下移动自由度组件（3）、左右移动自由度组件（4）、路径调节组件（5）和连接件（6）组成；路径调节组件（5）通过螺钉固接在左右移动自由度组件（2）、（4）的尾部，上下移动自由度组件（1）、（3）通过螺钉分别与左右移动自由度组件（2）、（4）和连接件（6）连接；其中，上下移动自由度组件（1）和上下移动自由度组件（3）结构相同、左右移动自由度组件（2）和左右移动自由度组件（4）结构相同，且通过一个连接件（6）使它们连接在一起；本发明采用小型化、模块化结构设计，利于拆卸和组装，它在医疗器械技术领域里有良好的应用前景。
一种骨折手术路径调节装置

[发明专利]垂直轴风力机多自由度S型叶片设计方法-CN200710043775.7无效
发明人：黄典贵;曹紫胤 -专利权人：上海大学
申请日： 2007-07-13 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： F03D3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直轴风力机多自由度S型叶片设计方法。S型叶片由N段不同半径与圆心角的圆弧设计而成，且相邻的两段圆弧之间总是相切的。每段圆弧有两个自由度，即圆心角α与半径r，N段圆弧组成的S型叶片有2N个设计自由度。通过对S型叶片的2N个设计自由度进行优化组合，得到一种风能利用率最高的多自由度S型叶片的设计参数。
垂直风力机自由度叶片设计方法

[发明专利]一种仿人机械手臂-CN201510117749.9无效
发明人：李曾健;陶卫军;陈昊;黄晶晶;邵奇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度，每个自由度由一个电机分别控制；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本发明在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。
一种人机手臂

[发明专利]一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法-CN202010743946.2有效
发明人：刘官明;祝朝政;黄倩;毛莺池;孙桐 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法，属于计算机视觉领域，包含通过惯性测量模块获得姿态信息，得到相对于相机坐标系的row和pitch自由度；获取相对于主摄像头方向的x，y和yaw自由度；获取相对于补充摄像头方向的x，y和yaw自由度,得到相对于主摄像头的z自由度信息；通过两个垂直方向得到的自由度信息，获得相对于主摄像头的x，y，z和yaw自由度；融合所有的自由度数据，通过卡尔曼滤波优化后即可得到相机的六自由度位姿信息结合惯性测量模块，使用角度光流法和IMU姿态解算算法设计出垂直的双目惯导里程计，实时且精准得到六个自由度的位姿信息，该方法通过垂直双目设计，能大幅度降低算法复杂度。
一种基于角度光流法垂直双目里程计及其计算方法

[发明专利]变循环发动机增益调度二自由度μ控制器-CN202010541985.4有效
发明人：缑林峰;孙楚佳;刘志丹;蒋宗霆;赵晨阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种变循环发动机增益调度二自由度μ控制器，包括二自由度μ控制器组调度计算模块；二自由度μ控制器组调度计算模块产生控制输入向量u并输出给发动机本体；二自由度μ控制器组调度计算模块内设计有若干二自由度μ控制器，二自由度μ控制器组调度计算模块根据输入的调度参数α和模式选择活门打开程度msv，利用内部设计的若干二自由度μ控制器计算得到适应的二自由度μ控制器，该二自由度μ控制器产生控制输入向量u。
循环发动机增益调度自由度控制器

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